月: 2006年2月

”車はなぜ曲がるか?―限界コーナリングのダイナミクス”が届いたので読みたいところだがこの本を読んだ後に車両についての考えがどう変化するかを見たいので、現在私が考える車両の方向を書き残しておく。まず、マイコンカーではサスペンションの伸び側を作ることが困難なので左右のタイヤの軸は可能な限り一直線に保つ。次に、旋回を方向を決めるのは前輪、車を曲げるのは後輪という考えから後輪の接地性を重視する。最後に、心地よく旋回を行うために、オーバーハング上に物は置かない、タイヤは重心から可能な限り離れた所に置く。
こんなところか、さぁ本読もう

ヨー慣性の大きなロボットではコーナ進入時にアンダーステアが発生します。車体を自転させるのに必要なエネルギーが前輪の限界を超えるためです。エネルギー＝力×時間ですから、力（タイヤのグリップ力）が足りないなら、時間を増やせば発生するエネルギーを増大できます。そのために行うことはノーズ（センサバー？）を延長する事です。先端部分の速度が一定ならば、ノーズを延長することで、ステアリングの切れる速度を減少できます。ステアリングが遅くなれば時間毎にタイヤに掛かる力が減り、滑りを抑える事が可能になるはずです。

と、ここまで書いたが、あっているのかなコレ。

制御可能という事は最適化により、良い結果を得ることが可能だという事ですがさらに悪くなる場合も考えられます。今現在、私が前輪を制御可能だとしても良い結果を得られることは無いしょう。最適化しうるだけの知識も時間もありません。前輪はもとりより、後輪だってまともに制御しきれていません。完全な逃げ思想ですが、手を伸ばしすぎて発散することは避けたいのです。