センサ出力の変動

上図はコースのセンターライン付近（±15mm）でのセンサ出力変化を昼間と夜間の２回測定した物である。
昼間のセンサ出力値が約±800であるのに対して夜間のセンサ出力値は±700程度となることから、日光の影響をセンサが受けていると考えられる。
センサ出力の変化による追従性の変動を抑えるために、走行前にゲインを変化させる必要がある。

波形が汚いし、傾斜（リニアとはとても言えない）区間も少ない。
追従制御のボトルネックはコレだろう。良い改善策はないのだろうか。