ロボットがコースアウトした後、壁や物に衝突してしまうとギヤの破損やＦＥＴの炎上といった被害をこうむる恐れがある。被害を最小限にするために、コースアウト直後にロボットの動きを止め衝突を回避することが必要となる。
動きを止める動作は速度や加速度を無くす処理を行えば良い。
コースアウトを判定する方法は多くあるだろうが、単純な処理で誤作動のない物が求められる。
私が使用しているコースアウト判定方法は以下の３つ。
１．通常走行時（クランクやコースチェンジでない）で一定時間加速しても速度が遅い。
２．全ての走行時において一定時間以上ステアリングを片方に切り続けている。
３．全ての走行時において一定時間以上ラインセンサの値が変化しない。
コースアウトしたら終わりだからそんな処理は要らない（そんなふうに考えていた時期がありました）。というような考え方もあるだろうがサイフや時間を考えると必要である。
５月は目に見える形では作業がほとんど進まなかった。６月中には回路を終わらせたい。