月: 2007年1月

致命的なもの
・電源系の作りが悪いため、出力制限＆炎上停止（全国）

タイムロス
・坂道センサがスタートバーに誤反応（全国）

ボトルネック
・加速性が悪い（地区・全国）
・減速性が悪いため、最高速度制限（地区・全国）
・車線変更復帰時の安定性が低いため、旋回速度制限（地区・全国）

中村先生、junさんおめでとうございます。
大会を運営された方々に感謝。

以下自己記録
予選
旋回速度やクランク進入速度は変更せず、ストレートの目標速度を4m/sに設定し走行させる。
PWMの上限を抑えているため、加速が遅く見える。
18.3秒で完走し、予選を７位で通過する。
走行後にログを確認すると、2週目始め頃にログが途切れているため、ココでリセットが発生した事が分かる。
リセット発生後には直線の速度を3.7m/sに落とし走行を行うようしていたが、それに救われたようだ。

決勝トーナメント
ストレートの目標速度を上げ、レースに挑む。
1週目の1/2を走行したところで駆動モータが停止する。
ロボットを持ち上げ、レースが終了する。
ロボットからは煙は出ていないが、鼻を突く臭いが発生していた。駆動部のFETが燃えた。
走行ログを確認するとリセットは発生していなく、電源投入時に再炎上することがないことから
相互PWMの出力が反転したことが原因と考えられる。

なさけない。

・天候により、不安であった空便も無事に新千歳空港に。
・寒い。もっと服を持って来るべきだった。
・見学した試走の中では、三豊、大沢野が頭一つ速く見えた。
・交流会では、砺波、三豊を初めとする先生のお話を伺う。MCRの面白さを改めて実感。

明日は全国大会。
ロボットの状態はどうであれ、全力で挑むのみ。

12月頭から始まったリセットを12月28日に止めることができた。
リセットへの対策は
１．全パートのGND接地
２．ニカド電池への変更
３．CPUボードの交換
４．コンデンサの追加・CPUリセット電圧の変更
５．レギュレータ・コンデンサの交換
６．ショットキダイオード・コイルの交換、スルーホールへのハンダ流し込み
２７日夜に６．を行ったところ、リセットが収まった。
半導体素子の静電劣化ではなく、コイルorスルーホールの物理的な破壊が原因だったと考えられる。

レギュレータへの電力の供給をスルーホールに頼る一ヶ所は、初期のハンダを流し込む予定を忘れていた。こういった点のメモはしっかりと残すべきだった。反省。