急停止＆炎上の原因を考える。
背景として
１．ESD対策の不足
２．パスコンのリプル電流不足？
走行中のログから
３．リセットは発生していない
４．サーボ系は通常動作をしている
５．直線走行中にＰＷＭと関係無く減速が始まる
６．坂道終了時のＰＷＭ(-25％)が見られない
７．減速開始の直前に、PWM１０１％が代入されている
８．減速開始後において、車速が速い状態で大きなＰＷＭ値（90～100％）を与えると制動方向に電流が流れる
９．減速開始後において、車速が無い状態で大きなＰＷＭ値(100％)を与えると電流は流れない
基板状況から
１０．駆動系ＦＥＴから煙
１１．笑窪が確認できたＦＥＴ1個
考察
１０．１１．からＦＥＴまでＰＷＭ信号は到達している。
８．９．１０．からＰＷＭ信号が反転してる。
４．６．からＰＷＭ信号反転の原因はITU4_BRA、ITU4_BRBに負の値が代入されたため？
対策
％からITU4_BRA、ITU4_BRBへの値の変換関数内に下限を設ける。
ついでに、パスコンも追加
疑問
関数に値を渡す前にチェックはしているし、１０１％を指示する記述も無い。１０１％の原因は何処だ？