駆動力はロボットの加速・減速性能だけでなく、旋回性能にも影響を与える。
同期型PWMを用いて駆動系とRCサーボを制御すると、RCサーボの制御周期に駆動モータが引きずられるため、RCサーボの制御周期と同じ遅延が駆動系にも発生する。
クランクや車線変更のように急速にロボットの進行方向を変える場面では、この駆動系の無駄時間による旋回性能の劣化が問題となる。
この問題は、自作サーボやデジタルRCサーボの導入による制御周期の短縮によって対処されるが、アナログサーボを使用する場合には他の解決方法が必要となる。
モータドライブ基板(Vol.3)+アナログサーボ環境での解決案
・リセット同期PWMを止め、独立したPWMによってRCサーボや駆動系を制御する。
ITU0～2を用いてRCサーボと駆動系の制御周期を分けることで、駆動系の遅延を減少させる。
実装上では、ITU0～2でPWMを発生させるためのプログラムの変更や、モータドライブ基板(Vol.3)を接続するポート及び接続コネクタの結線の変更等が必要となる。