月: 2008年1月

・PC接続なしに設定できるパラメータの少なさ
全国大会では、試走や走行後にPCに接続して設定を変更することができない。トーナメントではロボット単体で、旋回性の設定ができないことに猛省した。

・π型センサの管理性

以上。
人はいつだって次回作こそが最高傑作のはず！

ベスト８賞を頂きました。ひとえに多くの支援をしてくださった皆さんのおかげです。ありがとうございました。

以下レポート。
・ブルーシートが外されコースが公開される。クランク４つ、車線変更2つ、10m程のメインストレートに、これまでにない大きなRが設置されていた。
・予選は、車体が暴れないであろう設定で走行させる。が、尋常じゃないアンダーが発生。なんじゃこりゃ。なんとか紙一重で完走する。18.77秒で予選９位通過。
・HMさんと中村先生が17秒台で完走。凄ぇ。
・心は折れたが、やる事はやっておく。ゲインが強すぎて、スリップしていると考え、コーナの旋回を九州大会に戻す。
・設定を下げ、決勝トーナメントに挑む、旋回性は少し回復したが、処理を見直した車線変更が全く駄目で暴れる。車線変更の後がクランクで助かった。
・運良くベスト８まで残り、中村先生と当たる。1秒以上の差は詰めれないが、それ以上離されないように設定を上限付近に上げスタート。離されたけれども、完走できたので良しとする。
・中村先生とTMCC会長さんの頭一つ速い両者による決勝戦。
・GTmicom_Uさんのロボットを見せていただく。メカ、ハード共に高次元のロボット。こういった物を造りたい。

運営、参戦、見学された全ての皆様おつかれさまでした。
そして、TMCC会長さんおめでとうございます。

福工で最終確認を行う。

・バッテリの放充電
・リセット対策の検証→今日もリセットの発生なし
・リセットが止まらない場合の最後の手段の実装
・ノートPCに軽量化のため外していたバッテリを戻す

・リムが欠けていたフォトインタラプタの交換
・1年間使い続けたスポンジタイヤの交換

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没ネタ：スポンジパイプの切断方法
時間がない・・ – アイディア日記で既に紹介されていた。

①パイプの中に適当大きさの軸（空になった半田ケース等）を入れる
②パイプに捩れにくい幅広のテープを一周巻きつける
③パイプを少しずつ回転させながら、テープに沿って金きりノコでスポンジを切断する

４日間の調節によって走りの滑らかさは良くなったが、タイムの向上は無し。

・芋ネジにネジ止め剤塗布→やっぱり緩む
・欠けていたギヤの交換
・リセット対策の検証→今日もリセットの発生なし
・バッテリ磨耗チェック→容量が10％程度減少していた。次シーズンは交換必須