事例紹介
坂道検出用のマイクロSWへの電源供給としてＪ６コネクタの1番ピンから20kΩの抵抗を通して5V、J8コネクタ34番ピンをGNDとして用いたところ。走行中かつマイクロＳＷが切り替わる場合にマイコンがリセット動作するようになった。
走行していない場合や、常にＳＷがＯＮの状態、ＯＦＦの状態ではリセットしない。
走行中５Ｖラインがリセット動作の範囲付近で暴れている状態で、さらにマイクロSWの切替による負荷の変動が追加され閾値を越えた為と考えられる。
GNDラインは変動していないと仮定して、5Vの生成箇所直近から5Vを直接マイクロSWに供給し、そしてSWから39kΩの抵抗を通してＧＮＤと入力端子に接続したところリセットすることが無くなった。
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ついでに、
リセットＩＣ付近の電圧変動を抑えるため、
・c11にパラでコンデンサ追加
・Ｊ６コネクタ１番ピンとＧＮＤ間にコンデンサを追加
ここ数年で最悪の走行性能から抜け出し、最終調整を終えた。
次の走行は全国大会予選となが、今年は（も？）完走を目指すことになりそうだ。
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・タイヤの重要性を再認識（最重要項目）
・十分な調節を行えるようにロボットは速めに完成させるべきだ。今年のバッテリ充電回数＆シリコンシートの張替え回数は５回程度だが、それ以上に考える時間が足りなかった。
次モデルのホイルの検討を続ける
ギヤードモータハブシャフトとＦ１の後輪タイヤの組み合わせを試し失敗
・ハブのサイズが異なる
・ハブシャフトの穴系がФ6
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私の使い方が悪いのか、05年モデルから度々暴走してきた相補PWM
タイプＳ基板の普及により、似たような問題が表に出てきたようだ。
相補PWMの出力が反転する場合の対処法
エレガントな解決法求む
中国地区で投入予定だった上り坂道センサ
マイクロＳＷを逆さにして使うことで、接点切替り後のストロークの余裕を増やす。（コレの三つ目が不要になる）
【関連】
・登り坂検出用リミットスイッチの導入時に気を付ける３つの点
・下り坂センサ
・坂道検出
・メカ部基本構成完了、この先は足回りが決まらないと詰めれない
・プロクソンのテーブルドリルとミニクロステーブル購入
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081205分
AWD化の目処がついた。設計を始めよう。
ただ、今年のモデルは昨年の８月末から図面を引き、12月末に基本設計完了。そこから完成までに10ヶ月掛かっている。
その大半は時間とモチベーションによる作業の遅れによるものだったが、次のモデルの完成は何時になる物やら。
