MCR-VCの進捗状況。暫く停滞しているため現状を思い出す。
・カメラ取り付け：外乱光の映り込みを抑えるため、できるかぎりコースを垂直に移せる角度に固定
・パワーLED購入：SNを上げるため、高輝度LED２個でコースを照らす
・ライン取得処理
①128×128の画像の内、前半部分を８行飛ばしの８列飛ばしで取得し(64個取得)する
②任意の行(データ数16)についてエッジ抽出を行う
③正負方向の最大差分値がでる場所をみつけて、その２点の中心をライン中心とする
※グラデーション状の映り込みについてキャンセルできる
※１行中に複数箇所明るい場所が現れる(クロスライン＆ハーフライン)と動かない
※クロスライン、ハーフラインは縦方向のエッジ抽出で発見できないか？
※この処理でラインの場所は判断できたが、まだライントレースできるかを確認していない
とにかく一度動かすことを目標とする