月: 2012年12月

PSD素子を常に電源ＯＮで使っていた時に、
PSD素子が電流をインパルス状に消費して、
それが周辺回路へのノイズとなっていた
ノイズは操舵角検出用のポテンショメータ出力に影響を及ぼすことがあり
それ以降は操舵角検出にはローパスフィルタを入れている
インパルスノイズなので、移動平均ではイマイチで
n=3の中央値フィルタを組んでいた。
いまになって見返してみると、条件式が多くてコードが汚い。
ので、条件式を減らして綺麗になるように考えてみた。

char median_filter(char x,char y,char z)
{
　if ( (x-y) * (y-z) >=0 ){return y;}
　if ( (y-z) * (z-x) >=0 ){return z;}
　return x ;
}

条件式は減ったけど、掛け算が増えてるし。没

カメラ誘導にしてから、コースアウト率多くなり部品の破損も多くなった。
廃棄部品の削減と予備の補充のため、欠けた歯を補修してみる

電通大杯に向けての調整のため、マイコンクラブにお邪魔させていただく。
地区大会デモや神奈川大会を通して現在のカメラ誘導の安定性は確認できたので、タイムを削る方向で検討を進める。

学生さんは最終調整期間のようで、ハードの改良やソフトの確認を行っていた。
大会まであと１ヶ月。ベストパフォーマンスを作り上げて欲しい