車線変更を綺麗に走らせる最も簡単な方法

センサバーが短すぎて車線変更が走れないとは何度も言っているが、
どう足掻こうと、ヤッパリ車線変更のリズムが悪いので、
（仮想）センサバー延長の為にカメラの取り付け角度を現状から4度浅くしてみる。
実際に走行させると、ライントレースは問題無いが、マーカーを見落とすようになってしまった。

色々試して、
現状のマーカ検出データに、昔やっていたマーカ検出エリア２画素の差分値によるマーカ有無判定を追加したところ、なんとなく動くようになった。