フリースケールカップのカメラを購入してみた。
立派なレンズユニットの分だけ、少し重い。
最近の画像処理マイコンカーで主に使われているカメラデバイスは２種類あり、
一つは今回購入したラインスキャンカメラと呼ばれるもの。素子はTAOS社のTSL1401シリーズが使用されている。撮影解像度は128ピクセル×1ラインで一次元のデータとなる、撮影データはクロックに同期してアナログで出力される。簡易な制御で高速なフレームレートを実現できる。また、広角レンズが搭載されているためコース両端の白線まで見ることができる。
もう一つが、人工網膜チップM64285FP。すでに生産終了しているデバイスのため、PS2の周辺機器である”人工網膜センサーキャプチャーアイ”を分解して入手する。撮影解像度は32ピクセル×32ラインの２次元のデータになり、この素子も撮影データはクロックに同期してアナログ出力されるが、一般的なカメラ素子と同じように、レジスタ設定により露光時間やゲイン調整、撮影モードの変更を行うことができる。
レジスタ設定により短い露光時間による暗い絵のゲインを変更して明るくしたり、32×32画素のデータを全て取得せずに、途中で転送を切り上げるといった操作により高速なフレームレートを実現することができる。
搭載されいるレンズはシンプルな物で、画角は狭い。
“件”ではクロスラインやハーフライン検出に2次元データを使用するアルゴリズムのため、この素子を採用している。
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先週のコースアウトのログを眺める。
左ハーフラインを検出直後に、右ハーフラインを後検出してクランクモードに移行していた。
過去の走行データを参照したところ、実際のクランクでは発生しないパターンだったので、このタイミングで誤検出してもクランクモードに移行しないように条件を変更する。