マイコンカーを早く走らせるためにはセンサバーを伸ばすことが有効である。センサバーが長いほど、直線区間とコーナ区間との緩和曲線が緩やかになり旋回走行にスムーズに移行することができる。また、クランクや車線変更でも手前から操舵を開始でき、緩い曲線での旋回が可能になるため走行速度を保ちやすくなる。
実際に最近ではセンサバーが特に長く設計され、前輪の中心からラインセンサまでの長さが30cm以上あるロボットも珍しく無い。
画像処理マイコンカーではセンサバーを伸ばす代わりに、遠くを撮影することに取り組むことになる。
可能な限り遠くを撮影するため、カメラは競技規則の高さ150mm以内の制限いっぱいの高い位置に取り付け、浅い角度でコースを撮影する。
コースを撮影する角度を浅くすることで、より遠くを撮影できるようになるが、外乱光が映りこみやすくなる事や、補助照明による反射光が減少してしまう等の影響が出てくる。坂道頂上ではさらに撮影角度が浅くなることも考慮して撮影角度を決定する必要がある。
「件」では試行錯誤による結果として、前輪タイヤ中心から255m～285mmの場所を撮影している。
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福工にて最終調整。
タイムロスの原因となっていた車線変更区間のパラメータを見直す。
リズムが少し良くなった気がするが、タイムへの影響は不明。
条件を修正したハーフライン、クロスラインの判定処理は、いまのところ不具合発生せず。
来週はガンバロー。
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オプセルへの粘着力が高いテープの評価を後輩にお願いする。スポンジからの剥離の心配はなさそう。