ロータリーエンコーダの取り付け位置は後輪の回転軸に近いほど良いと思っていて、件では後輪の回転軸からロータリーエンコーダの回転軸までの距離を1.5cm程に収めている。(advance仕様の頃の古いモデルでも2.5cm程)
後輪－ロータリーエンコーダまでの距離が離れていると何が困るかというと、
経験的に、クランク旋回中の距離測定が不安定になりコースアウトすることが増える。ロータリエンコーダのタイヤの表面が綺麗な状態では正しく測定できるが、埃がつくにつれて実際の走行距離よりも測定値が極端に短くなることが増えていく。
2005年に作った物や画像処理ロボットの初期の物は”後輪－エンコーダ間”距離が5cm近くあり、共に上記症状に悩まされた。
件ではエンコーダを後輪に近づけるために、ねじり棒ばね を用いてエンコーダを保持している。(写真または昔の記事参照)。また、後輪の面圧を低下させないために、エンコーダのタイヤは可能な限り弱い力でコースに接触させている。