ハーフラインの誤検出対策

ハーフライン後にコーナが現れることは無い。
ハーフライン検出後は操舵角度を監視して、コーナに入った場合には通常走行に復帰する。

車線変更はハーフライン後120cm以内に設定される。そのため、130cmを超えてもハーフラインが無い場合には通常走行に復帰する。

センサーの跳ねの対策に、トレースラインが途切てもしばらくはトレースラインの監視を続け、誤検出の場合にはトレースラインの途切れ待ち処理に戻す。