直線走行時の目標速度が高くなるにつれ、クランクでの減速が怪しくなってきた。
ということで、現状の減速時のPWM設定は妥当かを見てみる。
ちなみに、これまでは電力を使いたくないのと後輪が滑ることを恐れて、前輪-50%&後輪-30%でやっていた。
まず、前輪だけで止めてみると減速が遅く、PWMを変えようと変化無し。タイヤは滑ってなさそうだが、前輪のモータパワーだけでは足りなさそう。
次に後輪も使ってとめる。短くとまれるが、逆転ブレーキを強くしていってもあまり変化なし。-90%位になるとタイヤの跳ねるような音？が気になる。この辺になると2Gの減速なのでこの辺がタイヤの限度なのだろう。
ということで、減速時の最大逆転ブレーキを、(後輪が滑るのが怖いのを考慮して)前輪-70%&後輪-50%にしてみる。