月: 2019年12月

段差等でタイヤが空転したときに走行距離が短くなる問題
距離カウントを左右のエンコーダの和で求めると空転したタイヤのパルスもカウントするが、
速度の遅い側の値×2を使えば空転の影響をなくせるのではないか？
→影響減った

別問題で加速度や速度を上げていくと、スリップにより走行距離が短くなる物についても対応したい
→少し効いたっぽい

マイクロマウス2019に参加する。結果はマイクロマウス競技ファイナル13位。
全面探索と斜め走行を導入した今シーズン。ファイナルでの斜めは成功しなかったが、全探索とオートスタートができたので良しとする。

探索
上の図は読みだしたマップで、黄色枠のところが読み間違っている。スリップでズレた時の物だろうか。
今回の探索は最初のゴールまでは足立法
5分までは一辺の壁も見ていない区間をゴールにして全探索を行い
その後は最短経路上の未探索区間をゴールにして探索を行う。（最短経路の再計算は袋小路などで停止した時にのみ行う）
6分経過後に未探索区間の確認が済んだらスタートに戻るようにしていた
(そのため、6分経過後も戻ってこなくて焦ったが)

最短
長い直線での距離ズレが 壁切れ補正の範囲を超えていたようだ

素晴らしい大会を運営してくださった皆様、ありがとうございました。