逆起電力推定でモータの逆起電圧(V_r)が判明したうえで、並進速度制御のためのFF項を推定する。
欲しい値は、加速度vs電圧の定数(a)と、走行抵抗を打ち消す電圧(b)(おそらく速度によらず一定)
※実際には電流を求めたいが、モータの抵抗値が不明ため電圧で代用している
マウスに、任意の加速→加速度0→任意の減速の目標信号を与えて(グラフ青)
加速時、減速時の実速度(橙)の傾きが、目標速度と平行になるように、a,bを調整する
(モータへの印加電圧は V = V_r + 加速度*a + b)
FFのみでの制御での合わせこみはコレくらいで良いのだろうか？
FB(PD)を追加して吸引ファンも回して約10m/s^2で加減速してみる