ソースコードの更新日時を見るに昨年の9月くらいから停止していたマウス。どこまで作っていたかを思い出すところから始めないと
210126追記
・ジャイロの公正は終わっている
・探索は作成済み
・ターンは探索用の90度のみ作成
・吸引が弱い
・串対策は無効化している
・探索走行で、進入角度が怪しい場合に超信地旋回に切り替える処理がOFFになってる(変則4輪で使えるのか？）
210128追記
・最初の探索のゴール後、全探索のステップに移ると、その場で最高速で回転しだす。
↑袋小路での超信地旋回では問題なし
↑重ね探索で復路を戻るだけなら問題ない
210131追記
全面探索動き出した
・壁切れ補正が上手く動いていない
・タイヤ直径を間違っている?