180度ターンと、直線から斜めに入る135度のターンの補正を入れる
①でターン直前にターン方向と逆の壁との距離を測り、壁に近づき過ぎている場合にはターンの半径を大きくする。ここでは、外側の壁が無い場合もありえるので壁に近い場合のみを評価している
②今回補正の対象とする２つのターンは内側に壁があることが保証されているので、その壁との距離を測る。具体的には壁切れの20~25mm前の壁との距離を測る、内側に近づき過ぎている場合はターン半径を小さくし、内側から離れすぎている場合はターン半径を大きくする