マイクロマウｽﾀｯｸﾁｬﾝの開発を進める
・壁情報の保存と、液晶に壁情報の表示ができるようになった
・割り込み動作がわからない
割り込み禁止と解除の
noInterrupts()/interrupts()とportENTER_CRITICAL(&timerMux)/portEXIT_CRITICAL(&timerMux)は動きが異なるように見える。
少なくとも割り込み内で値が書き換わる変数に対して、普通のところからアクセスするにはnoInterrupts()/interrupts()が必要そう
・壁センサの角度
筐体のサイズの制約から前壁センサを真っすぐに向けたが、これが良くない。左右の前壁センサが平行なために、前壁との角度が見えにくい
・モータ駆動電圧
ステッパーモータのトルク不足を補うために、M5stack内蔵の5Vを利用しようとしたが過電流でM5ごとリセットしてしまう。内臓昇圧回路の前段にPMCが入っていてそちらの制約が大きい模様。
昇圧を使いたい場合にはリチウムイオン電池の出力に別の昇圧回路をのせて対応するしかなさそう