こつこつ

停止からの加速直後のターンでふらつくので、
180度回転後に1.5cm後進させて、安定させるための距離を稼ぐ。
また、横方向の誤差をリセットするために90度回転した後に、前壁センサで位置をあわせる

光学センサに出鱈目な値がでることがあるようで、
マップ作成用の壁の検出に、検出漏れが頻発する。
壁の有無の判断に、メディアンフィルタ通過後のセンサ値を使用すると再発しなくなったが、
根本的に何か不味そうだ。