MCRロボットの車両速度はゆっくりと変化する。
速度の変化速度に比べ制御周期は数段速いので
・目標速度よりも遅ければ：PWM100%で加速
・目標速度よりも速ければ：PWM0%で減速
ってな制御でも十分な結果が得られる。
ただ、減速時の応答がイマイチになりがちので、改善するためのMy実装。
基本はPI制御、緩やかな変化なので微分項は省略する。
積分制御も使いづらいので、積分項を定数に置き換える。
定数は、あらかじめPI制御で変位ゼロに収束した時の制御量とする
以上で制御式は
制御量=変位×比例ゲイン＋予め求めた定数
となり、上式を整形（変位が大きい場合に制御量をサチらせる等）して実装する。
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・ESD対策を進める
・下り坂検出法の検討
・高輝度LEDの配線を整理