坂道の手前の区間の直線の長さによって速度の乗りは変わるので、
それにより最適な減速開始の位置も変化する。
今までは、適当な固定値(固定距離)で減速を開始していたが、
直線での速度が5m/s半ばとかになってくると、直線後の坂で制動距離が長くなり、そのまま離陸してコースアウトすることが起きる。
ということで、
坂道区間では、走行速度を監視して、その速度に応じて減速開始位置を可変させるように変更する。
坂と平地の境目の段差でエンコーダが跳ねて、実際よりも早い速度と検出した場合に早めに止めすぎる可能性を気にしたが
コイツのおかげで、酷い誤動作は無さそうである