やっと動いた

画処理ロボット用のモータドライブ基板が動き出した。
プログラムの書き方がよほど悪いのか、ソフト側にかなり手こずった。
コンパイラオプションで”ループ判定式の最適化抑止”にチェックを入れないと一部動かなかったり、
staticな変数が何者かに書き換えられたり、(グローバルにしたらなぜか直った)

と、いうことでテスト走行。
ブレーキができるようになり、次のボトルネックが見えてきた