ソースコードの更新日時を見るに昨年の9月くらいから停止していたマウス。どこまで作っていたかを思い出すところから始めないと
210126追記
・ジャイロの公正は終わっている
・探索は作成済み
・ターンは探索用の90度のみ作成
・吸引が弱い
・串対策は無効化している
・探索走行で、進入角度が怪しい場合に超信地旋回に切り替える処理がOFFになってる(変則4輪で使えるのか？）
210128追記
・最初の探索のゴール後、全探索のステップに移ると、その場で最高速で回転しだす。
↑袋小路での超信地旋回では問題なし
↑重ね探索で復路を戻るだけなら問題ない
210131追記
全面探索動き出した
・壁切れ補正が上手く動いていない
・タイヤ直径を間違っている?
吸引力が少ない。なぜだろうか？
2.5V : 6g
3.0V : 9g
3.5V : 12g
逆起電力推定でモータの逆起電圧(V_r)が判明したうえで、並進速度制御のためのFF項を推定する。
欲しい値は、加速度vs電圧の定数(a)と、走行抵抗を打ち消す電圧(b)(おそらく速度によらず一定)
※実際には電流を求めたいが、モータの抵抗値が不明ため電圧で代用している
マウスに、任意の加速→加速度0→任意の減速の目標信号を与えて(グラフ青)
加速時、減速時の実速度(橙)の傾きが、目標速度と平行になるように、a,bを調整する
(モータへの印加電圧は V = V_r + 加速度*a + b)
FFのみでの制御での合わせこみはコレくらいで良いのだろうか？
FB(PD)を追加して吸引ファンも回して約10m/s^2で加減速してみる
モータに電圧を何パターンかかけて、その時のエンコーダの回転数を取得
値を表にして、近似曲線をだして、逆起電力とモータとギヤの摩擦分を推定する
逆起電力定数は0.07[mV/rpm]位になっている(モータはMK06-4.5)
壁検出の閾値を確認する
前壁
目標：柱位置-20mmで検出
実測：柱位置-25mmが閾値
横壁
目標：壁と反対側端に車体があるときも検出
実測：壁と反対側端に車体があり、かつ、壁が10mm離れている場所が閾値(感度を上げ過ぎていたような）
光軸の合わせ方のノウハウが無いので試行錯誤する。
横センサは、車体を区間中心に置いてから少しづつ前に進ませた時に、左右同時にセンサの反応が消える(ある閾値以下になる)ように角度を合わせる。上図左
前センサは、車体を区間中心に置いて、半区間前の左右から壁を突き出して行き、同じ突き出し量で左右の前センサが反応するように角度を合わせる。上図右
次にセンサ感度の調整
赤外LEDの発光から、その相手のフォトトラ出力のADC取り込みまでの時間で調整する。
フォトトラの応答はインパルス波形になるので、その最初の立ち上がり波形のどのタイミングで取り込みかで調整する
センサ感度を調整した後、もう一度光軸を微調整して完了とする
ジャンパー1本目。SPIの~CS端子にPUを忘れていた。
問題となったのはMPU-6000の動作で、電源投入時にアサートされているとクロックの入力に関係なくSDOから何かしらの信号を出すようだ。
今回の回路では、MPU-6000のSDO端子はRX631のPC7に繋がっている。PC7端子はファーム書き換え時にブートモードで起動するためにLである必要があるが、SDOがHになるタイミングによって、上手くブートモードで起動できない場合があった。
現在のアルゴリズムめも
最初のゴールまで：
・ゴール座標を目的地にして歩数のみで足立法
・Uターン発生時の停止中に仮想壁や枝刈り処理を実施
ゴール到達後の累計探索時間5分まで：
・4方向の壁のうち1方向も分からない区間をゴールとして歩数のみで足立法
・Uターン発生時の停止中に仮想壁や枝刈り処理を実施
・すべてのゴールに到達たら探索打ち切り
累計探索時間5分経過後：
・スタートからゴールまでの重みづけあり(計算量大)のルート上の未探索区間をゴールにして、歩数のみで足立法
・Uターン発生時の停止中に仮想壁や枝刈り処理を実施
・スタートからゴールまでの重みづけありのルートを再計算
・すべてのゴールに到達したら探索打ち切り
・6分経過以降にUターンが発生したら探索打ち切り
最後：
・スタート座標を目的地にして歩数のみで足立法
/////////
現在、時間のかかる重みづけありのルート計算は走行停止中のみ実施しているが
既知区間加速走行中やターン中に行えそうである
マウスを始めてからそのエンコーダにはネミコンの7Sを使用している。
このエンコーダは(内径6mm細目ネジの)ナットで固定するタイプのだが、付属してくるナットは大きくて使いにくい。
代替品を探した結果、3.5mmステレオジャックの固定用のナットが同サイズだったので使用している。
CUI Devices 3.5MM-NUT-E
左：付属ナット(0.37g) 右：3.5MM-NUT-E(0.23g)