作ったけど、これを繋ぐモータドライブ基板Ver5と車体が無い。
ついでに回路も眺める。
GR-PEACHとモータドライブ基板Ver5を接続するとき、？。
まず、LED側
VCC=5Vだと、LEDのVf=1.7V付近で、RZのポートには3.3Vがかかる。
VCCはGR-PEACHの5Vピンから供給ならば、バッテリ電圧-0.4V程度。
バッテリ電圧が高いと、少しスペックを超えそう。
モータドライブ基板Ver5のLEDは青色とかVfが高い物に変えたい。
次にプッシュスイッチ
VCC(バッテリ電圧-0.4V)がRZのポートにかかる。
R13は未接続にして、GR-PEACH側の3.3VからのPUに変えたい。
トレースラインを検出するセンサについて、
センサで得た情報を何に使うかで制御方法を考える
①モータ制御量を決定する
標準プログラムのアナログセンサみたいなヤツ
センサから得たズレ量を、操舵モータに印加する電圧に変換する
トレース制御のためには、センサからの情報はリアルタイムに更新される必要がある。
②モータ速度を決定する
センサから得たズレ量から、操舵モータの速度目標値を決定する
制御モータの速度制御は別のＦＢが行う
これもリアルタイム性は必要。
③操舵角度を決定する
センサから得たズレ量(とか)から、操舵角度目標値を決定する
操舵モータの角度制御は別のＦＢが行う
この辺から、センサからのデータの更新速度の重要性は、目標値の設定の正確さによって変わってくる。正確に目標値を設定できれば、センサからの情報は、あるていど離散的でもなんとかなる。
Basicの構成はコレ？
④操舵計画を決定する
センサから得たズレ量(とか)から時間/距離毎の操舵角度のシナリオをつくる。
センサからの情報は、シナリオの修正に使用される。
件のライントレース制御は③の構成。これは、画処理マシンの作り始め頃に30fps以下のカメラでの滑らかなトレースするために使用していたのが続いている。当時の画処理マシンのトレンドだったのもある。
今の450fpsとかのカメラでは①の構成でも行けそうだし、他の画処理マシンではその構成も普通のようだ。
NTFCカメラでのトレースしようとすると、③以上の制御が必要になる。突き詰めて行って④が実現できれば楽しそうに思う。
劇的だった
1年前くらいにカンペ作って配っていたのを公開
PCBEで描いた基板をスイッチサイエンスPCBに出そうとすると
プレビューが画面でエラーが出て不安になることがある
(そのままでも、作れたけれど)
んで、そのエラーを回避する方法を紹介
①Gコードデータの編集。
.GBL,GBO,GBS,GML,GTL,GTO,GTSファイルを編集する
各ファイルをTxtエディタで開いて、先頭行の黄色箇所の[D02*]を削除して
こうする。
②外形データのファイル名
Webの技術情報にはGML,GKOのどっちの拡張子でも行けるように書いてあるが
.GKOだとエラーになる。そのため、拡張子は.GMLにする
こうする。
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メモ
孔データは、ホール出力で作成
久々の更新
・紀北杯に行ったり
・マウス全日本ハーフフレッシュマンで１位を取ったり
・JMCR近畿地区でデモ走行したり
・M科青柳花鳥杯に参加したり
してました。
ところで、
夏大会の結果で、Advanced Class車体部門の表彰者が違ってたり、センサバーレス部門 表彰者の順位が違ってたり、予選完走者にセンサバーレス部門が入ってなかったりする気がするのだが？
面白そうなGR-Peach画処理に向けて、積み本と積みボードを掘り起こす。
GR-Peachの寸法図がなかなか見つからない。たぶんコレなのだろう
ttp://www.core.co.jp/product/m2m/gr-peach/pdf/history/gr-peach_specification_e.pdf
入手できない2SC-310NMの代わり探し
http://akizukidenshi.com/download/ds/sunnic/SC-310NM_20140203.pdf
NTSCカメラならば
http://www.csun.co.jp/SHOP/2014091901.html
とかを使えば5V入力で動くので、12Vは準備しなくてもよさそう
10月23に出雲科学館で、第2回マイコンカーラリー大会in出雲科学館が行われた。
参加台数は30台ほど、
午前は2回のタイム測定、昼休みあけに1回のタイム測定を行い、ベストタイムで順位を競う。
大会の様子
皆様、お疲れ様でした。
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ロボスクエアで行われた九州地区大会に参加する。
結果は運よく準優勝。
楽しい大会ありがうございました
大会の様子
場所柄、見学も多い
お昼ごはん
福岡タワー周辺のイベントでありつく
・リポ交換
・電源電圧監視が不安定なの修正(ハード定数変更)
・斜め区間から45度ターンで復帰するときに
復帰に失敗する原因箇所コードコメントアウト
・斜め中90度ターンで、壁切れによる位置補正追加
・斜め直線中の短めの直線でも加減速制御するように変更
久々にコースを出して掃除して、
マシンを出して、充電しようしたら、充電器がLow Viltageエラー。
そして見る見るうちにリポが膨らむ。
なんでー？
最低限、後内輪がコースの外に出るのは避けたい
後内輪を外に出したくないのは
コーナの終盤でコース外に出ていた後内輪のタイヤが、コースに復帰する時
タイヤがコース端を乗り越えることで、車体を突き上げる振動が発生する
で、その突き上げの瞬間にタイヤの接地が崩れて、不規則な動きに繋がるように思う
(コーナの出口での、急で強烈なアンダーステアとか）
そのへんの思いがあり、
コーナ中は車体を外側にオフセットして走らせることに。
このオフセットはS時コーナ時よりも操舵角度が大きくなった場合に
その操舵角度に比例して増加させ、最大2cm程度で制限をかけている