pidream

操舵ギヤボックスの剛性を上げても車体全体の剛性はイマイチ向上しなかったのだけど、
やっと原因箇所が一つ分かる。
操舵ギヤボックスに繋がるフロント部分のユニットの剛性不足っぽい。
構造上、操舵軸に掛かる負担を1.5m厚のカーボン板一枚で受けて、そこが歪んでいた。
操舵軸を2箇所で支えるよう(両持ち化)にしてみると、目に見えて捩れ剛性があがった。

春のルネサス大会に参加する。
今回は写真をとる余裕が無し。

予選はCMA-さんに追いつけそうにないと思っていたら、junさんはさらに速かった。
色々とマシンの設定を見直すもタイムが伸びず、お手上げ。

決勝トーナメントはベスト８でコース選択運のみで0.01秒差で競り勝つも、
その後はクランクが曲がれなくなり、そこまで。

追いつくには、全面的に見直しが必要そうである。

大会を運営してくださったルネサスの皆様や参加者の皆様。
楽しい時間をありがとうございました。

バンパーの材質を変更する。
これまでの発泡スチロール製は経験的に2～3回ぶつかると壊れてしまう。そして今回は２回目で破壊。
ということで、CMA-さんから紹介頂いた発泡ポリプロピレン製に変えてみる。
重量は1.5g->3gと増えるが、信頼性というか故障時の手間を考えるとコッチが良さそうである。

直線走行時の目標速度が高くなるにつれ、クランクでの減速が怪しくなってきた。
ということで、現状の減速時のPWM設定は妥当かを見てみる。
ちなみに、これまでは電力を使いたくないのと後輪が滑ることを恐れて、前輪-50%&後輪-30%でやっていた。
まず、前輪だけで止めてみると減速が遅く、PWMを変えようと変化無し。タイヤは滑ってなさそうだが、前輪のモータパワーだけでは足りなさそう。
次に後輪も使ってとめる。短くとまれるが、逆転ブレーキを強くしていってもあまり変化なし。-90%位になるとタイヤの跳ねるような音？が気になる。この辺になると2Gの減速なのでこの辺がタイヤの限度なのだろう。

ということで、減速時の最大逆転ブレーキを、(後輪が滑るのが怖いのを考慮して)前輪-70%&後輪-50%にしてみる。

先の神戸の大会にて、どうしても駆動音が煩いという話をしていた時に
貰ったアドバイスに従い、駆動ギヤを歯車メーカの物に置き換えてみた。
歯幅が増える事による重量増は、穴を開けて若干に抑える(1.35g->1.72g)。

肝心の駆動音は、
良くなったような、変わらないような。

年末にやっていた変更。
これまでの”やぐら”は断面形状が四角形になっていない場所が多くあり、
そこが捩れ剛性を低下させていた。
そこで、左右の面を繋ぐ部品を上下に延長して、断面が四角形のエリアを拡大してみる。
重量は0.1g増えたが、ねじれ剛性はだいぶアップした。