pidream

神戸科学技術高校で行われた技術交流会に参加してきた。
近畿地区だけでなく東京や四国、九州からの遠征あり40人程度の参加者。
うち画処理クラスの参加は7台。

午前中は自由走行での試走が行われた。
天気のせいもあり気温が低くポロンタイヤの選択は間違いっぽいが
ログ上では特に問題ない。
冬用タイヤに切り替えたCMAさんの感触と違うので、
何時ものコースのグリップが低い状況であわせていたせいのようだ。
ついでに、大きく滑ってはいないのにコーナの速度も上がらず。
基本的に旋回中の駆動力が低めに設定していたようだ。
これは試走を重ねながら修正。
で、CMAさんが上手く走ると滅茶苦茶速く、
0.5秒以上はなされる。これは敵わない。

午後は2回走行のタイムアタックによる予選と
そして、

ルネサスK氏によるGR-PEACH画像処理マシンの紹介とデモ走行

その後、各部門上位4台によるトーナメント。
決勝では思いっきり離されるかと思いきや、
試走時からは想定できないレベルでタイムが伸び、いい勝負で2位となる。

明らかに変なので、その原因を探りたいが、
ログをとろうにもノートＰＣのバッテリが切れてしまい取得できず。

交流会を開催・運営して下さった神戸科学技術高校を初めとする近畿地区の皆様、
参加者の皆さん有難うございました＆お疲れ様でした。

八王子の帰りに発注し、Ni-Zn8本のバランス充電が出来る充電器を探し出し、
初期データをとった所で、2月3日のレギュレーション修正。
大半の大会はRMCRルール準拠なので、使用する機会がなくなってしまった。

嘉穂総合高等学校で行われた交流会に参加する
参加者は四国からの遠征もあり20～30人？位

内容は

福岡県版マシンの製作と

コースを使用しての調整と記録会

年末頃から色々変えた部分の確認走行をするが、
良くも悪くも安定していて変化は分からず。

おつかれさまでした。

坂道の手前の区間の直線の長さによって速度の乗りは変わるので、
それにより最適な減速開始の位置も変化する。
今までは、適当な固定値(固定距離)で減速を開始していたが、
直線での速度が5m/s半ばとかになってくると、直線後の坂で制動距離が長くなり、そのまま離陸してコースアウトすることが起きる。
ということで、
坂道区間では、走行速度を監視して、その速度に応じて減速開始位置を可変させるように変更する。
坂と平地の境目の段差でエンコーダが跳ねて、実際よりも早い速度と検出した場合に早めに止めすぎる可能性を気にしたが
コイツのおかげで、酷い誤動作は無さそうである

車体の剛性が高いほど
不意のオーバーステアやアンダーステアが減少して、
コーナ走行時の再現性が高くなる傾向がある。

で、車体の捩れ剛性向上のため、
操舵軸周りをアルミ材に置き換える
カーボン製：7.23g → アルミ(7075?)製：9.98g

部品自体は間違いなく硬くなったけれど、
車体に組んでみると、捩れ難さは目に見えては分からない。

問題は操舵軸の一点ではなく、車体全体に広くあるような気がする。

戸畑工業にお邪魔させて頂く。
が、まったく走らず。コースアウトや停止してしまう。見てみると
組電池の半田付けが外れていたり、LEDドライバへの電源ケーブルが断線したりと完全なメンテ不足。
修理して走らすと、通常上体に戻って一安心。

手こずっていたオプセルタイヤ。
前回までの取り組みで、組み立てはソコソコできるようになったっぽく、
皺が入らずに走行を終えることができた。

続き
・ホイルの上に一枚テープを張ってから、粘着付きオプセルを張る
⇒剥がすときの作業性がアップした。
・一度スポンジ全体を潰して柔らかくしてからタイヤ作る
⇒効果が分からない

さて、タイヤの作り方と走らせ方の両方に問題がありそうではあるが、
すぐに、シリコンシートの下地のテープとスポンジが剥離してしまう。
常用している薄手のOPPテープは粘着力が弱いので、
以前選定したヤツを選ぶことに。
（当初、よさげだったP40Mは長時間保管で若干伸びるようで、#484のほうがメインに）
このおかげで剥離はなくなったのだが、まだタイヤに皺がよってしまう。
次の課題は、おそらくテープを張る際の圧力。
若干スポンジをつぶし気味にして組むと良さそうだが、
均一な圧力でテープを貼り付ける作業は難しく
簡単には出来そうに無い。タイヤを丸く作れない。

そこで、スポンジへの均一な圧力の代わりに、
スポンジの変形量を一定にしながらテープを張れるジグを作って、タイヤを作ってみる。
さてどうなるか？

気温が下がりポロンが使えなくなるので、オプセルでタイヤを作る。

少しでも作業性を上げるために粘着付きの物を選んでいるが、
その粘着材の粘着性が高く、また基材無しのスポンジ直なので、
再度の張替え時に剥がすのに苦労する。
ふと思いついて、ホイル表面にOPPテープを一枚張って、
その上から粘着付きオプセルを巻いてみる。
剥がすときに楽になることを期待。

ポロンと比較して、へたり易いスポンジで、
スポンジを手でつぶしていると、明らかに柔らかくなる。
下手に走らせて、大きな皺が一度できると、
それ以降、皺が出来やすくなる癖になるのは、
皺の部分だけ柔らかくなるせいだったのだろうか？
では、スポンジの状態で全体をいったん潰して、
一様に変形しやすい癖を付けてからタイヤにすると、
この問題は起き難いのだろうか？