基本的に、適当に作った車体を制御でねじ伏せてタイムを出すスタイルなのだが、
技術交流会にて車体の捻り剛性が上位陣の水準より低いことが分かり、気になったので弄ってみる。
ボトルネックとなっている箇所はセンターピボットの操舵軸で、車体に力を加えるとピボット軸を保持しているベアリングの内輪と外輪の距離が変化している。
たとえ、ベアリング部の揺れが起きたとしても両持ちのベアリングの間隔が広ければ影響は少ないが、構造的問題なので手が出しにくい。
まずは、ベアリングを精度の良い物に変えてみる。(といっても軸精度の良い物であっても隙間が小さいとは限らない気がする)結果、変化無し。
次に、そもそも揺れの原因はベアリングの隙間ではなくて荷重によるタワミではないかと考え、ベアリングのサイズを一つ大きくしてみる(外形7mm->外形8mm)。
こちらは若干改善。内輪と外輪の距離変化が小さくなった。
構造問題の解決策を考えながら、しばし様子見する。
2015年マイコンカーラリー競技会＆技術交流会に参加してきた。
今回も北海道から沖縄まで延べ100人近い参加者が集まっていた。
今回は新たに前日の試走会が行われ、自由参加にも係わらず7割近くの参加があったようだ。
約1時間半遅れで参加した試走は、久々の快走。ここ1ヶ月の不調から開放されてほぼ限界の走行設定を試すことができた。この時点でk氏のタイムにはちょっと届かないことが判明したので、楽しむことに専念する。
大会当日。
開会式でのアナウンスで、競技部屋裏の通路に歴代のイベントの写真を展示しているとのこと。懐かしいねと、暫し談笑。
予選が始まるとCMA-さんがかっ飛ばしている。電通大杯からどれだけ詰めたのか。
そのおかげで画処理部門が上位独占した瞬間もあり。
最終的には画処理部門3台が決勝Ｔ入りになる。
予選が終わりマイコンレーサーAdvanceレース部門開始。めちゃ楽しそう。
今回は調整の時間が足りずにエントリ断念したのが残念。
新幹線ボディ搭載のロボテナショップ開店記念号が鋭い走りを披露していた。
トーナメント。なんどめだ黒雲雀。
競技後はエキシビション
takumi氏のハーフサイズの解説。曰く見た目は性能。
ルネサスo氏による。RZ搭載mbedボードGR-PEACH搭載デモカーのアプリケーションの紹介。
そして技術交流会
奥のプロジェクタではMCR20年分の記録映像のダイジェストが流れている。
今回は捻り剛性比較と前後重量比測定が熱かった気がする。
大会を運営してくださったルネサスの皆様や参加者の皆様。
楽しい時間をありがとうございました。
東海大学熊本キャンパスで行われた東海大学 Challenge Cup 2015に参加してきた。
今年は九州だけでなく東京や四国からの参加もあり、より賑やかなイベントとなっていた。
カメラ誘導マシンも地区大会でエキシビションをしたNiASのMCR研究会とＮ氏の参加もあり3台出場。
午前中は自由走行でのベストタイムによる予選が行われた。
ゴール直前の車線変更で毎回コースアウトしてしまい、完走は1回しかできず。（結局２日間で唯一の完走になってしまった。）
お昼頃には中学生によるマイコンレーサーの走行が行われ、会場の注目と完走時には盛大な歓声があがった。
また現行のソーラーカーの展示と、開発中の新モデルのシャーシを見学することができた。
午後の決勝トーナメントではコースアウトにより一回戦敗戦。たまにはこんな事もあるかー。
鋼フレームを持ち込んだ後輩が一般のチャンピオン。おめでとう。
大会を開催して下さった東海大学の皆様、熊本の先生の皆様、MCR事務局の皆様お疲れ様でした。
大阪電気通信大学で行われた電通大杯に参加してきた。
今年も北は札幌、南(西？)は長崎までの全国から90人超の人数が集まる大イベントだが、今年はさらに大阪電気通信大学中継チームによる高品質の中継が行われた(Ustreamから中継の一部が視聴可能、実況席による解説まである徹底ぶり）
大会コースは長さ50m後半位の一般的な広さになったが、坂道区間の直後にクランクが設置されている。Basicならクランクまでの減速できるかどうか不安になり、Advancedならばクロスラインを読み落とす可能性があるレイアウトで最大の難所となっていた。
昨年画像処理部門を苦しめた光環境は、ガラスの壁面にシートを張ったおかげでコントラストの急激な変化は少なくなったようだが、昨年より良い天気だったために全体としては明るい状態。
午前中は回数無制限の試走時間。
何回走らせても坂下クランクでコースアウトしてしまう。
色々不具合が重なっているようで、数回の修正ではどうにもならず5回試走して完走無し。
さらにはコースアウトの衝撃で駆動ギヤも欠けだして、大ピンチ。
当初の予定では、大会の様子を写真に収めたり、情報収集して回るつもりだったが、それどことろではない。
午後からは競技開始。
1回目の走行でも坂下クランクでコースアウト。膝から崩れ落ちる。
ちなみに画像処理部門全体でも完走が無く、走行距離による順位付けの時代に戻りそうな感じである
6回連続でコースアウトすると、もう、開き直るしかない。
クランクの処理を今回のコースでのタイミングとセンサデータの変化パターンに合わせて、そのタイミングのみ動くような感じに作り直す。
実レイアウトでの確認はできないので簡易コースで1回走行して致命的不具合が無いことのみ確認、あとは天に祈るのみ。
2回目の走行。
焦ってスタート準備にミスる。
仕切りなおしてスタートは、なんとか完走。
結果的には部門唯一の完走となり1位取得。
競技終了後にはインタビューを しどろもどろ 受けたりエキシビションで大敗したり。
大会後は部室にて懇親会。電通大杯の楽しみの一番でもあるが、気疲れで酔いが回る。
大会を運営して下さった大阪電気通信大学自由工房の皆様、素晴らしい配信をして下さった電chu!の皆様、参加者の皆さんお疲れ様でした。
福岡工業大学のFITホールで行われた福岡県マイコンカーラリー技術交流会に参加してきた。
だれでも参加できる交流会のため宮崎、鹿児島、佐賀、長崎からも参加があり、合計50人超えるイベントとなった。
午前は井上先生によるAdvanced Classの技術講習。
速くするには覚悟が必要という意識付けの後に
福岡工業高校が全国に出場するようになってからの技術蓄積を
TypeS基板を登載したロボットの設計を通して解説を頂いた。
車体全体の設計思想だけでなく、各ユニットの解説やその加工方法も紹介された。
なお、講義で使われた資料は嘉穂総合高校のサイトにて一般公開されている。
ここ数年で公開された資料の中でも最も濃い物なので、声に出して10回くらい読んでおくと良いと思う。
午後は走行会。
一時間のフリー走行の後に、一人2回走行でのベストタイムによる競技が行われた。
フリー走行では、スタートすら出来ない状況で久々に焦った。
この処理の副作用でスタート時に、スタートバーについて行ってしまう。
人が集まると、面白い物も出てくる。↑これはカッコいい。
3Dプリンタで作られたトラス構造の美しいフレーム。
画像処理マイコンカーの運動性能の悪さの要因の一つに、重心位置の高さがある。
重い照明が高い位置についていることが運動性能を悪化させている。
で、
3mmサイズの砲弾型LEDの超明るいやつを照明に使えば軽量かできて良いんじゃねと考え、NSPW500GS-K1よりも明るい36.1cdの日亜NSPG300Dを試してみた。
結果は
目視での感覚とはかけ離れて暗い。前回ためしたTLCR5800よりも暗い。LEDの配置を調整してみるも殆ど変化なし。
結局、照明の軽量化はNSPW500GS-K1の配置を換えてLED2個分の削減しかできず。
なんでこんなに暗いのかと調べてみると
光度の単位であるcdは人間の目で感じる明るさを基準に作られており、
さらに視覚は緑色の波長の感度が最もよいるようだ。
よって緑色にピークを持つ人間の目で緑色ＬＥＤが明るく見えたとしてても、ほぼフラットな感度のCMOSにとっては明るいとは限らないことになる。
そういえば、岐阜高専での実習でカラーカメラの各色の画素はR:G:B=1:2:1だったと習ってた。
さて、
カメラは白色ＬＥＤのどの光に反応しているのだろうか？
白色LEDの光は強い青色と、その半分以下の強さの緑～黄色の組み合わせで出来ている。
人間の目には緑～黄の色は十分に見えるが
殆ど青色で露光していることになるのだろうか？
青色よりもカメラの感度よい赤色LEDでも
あまり明るくなかった結果があるので良く分からない。
ハーフサイズマイクロマウス 迷路用 ベース(9×9)を購入する。
手持ちの壁の少なさから9×4のエリアだが調整環境が整った。
