センサーアームは長いほど良いが、カメラ誘導ロボットでセンサーアームを伸ばせない(遠くの画像を使えない)理由の一つに坂道頂上で撮影角度が浅くなりコースを撮影できなくなることが挙げられる。(scitecsmcrさんも指摘している)
今回はそれを助ける実装。
ライントレースに用いる画像ラインを自動で選択するようにする。
まずは最も前方を撮影しているラインを計算に使用する。
最前方のラインでコースを見失った場合には、後方(手前)を撮影しているラインを用いて白線の検出を試みる。
こうすることで、坂道の頂上付近では自動的に手前の画像を用いてライントレースすることになる。手前の画素ほどコースとの撮影角度が深くて照明の反射が強くなるため、コースを見失いにくくなる。
教授の記事が読めるのはインターフェースだけ。
RC用サーボモータの概要と、各社のサーボのスペックが紹介されています。
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やっぱりギブアップ。倒立振子作れません。
タイヤを手で回すと「キュッキュッ」とギヤの擦れる音がしているのが気になっていた。
で、ピニオンギヤにフッ素コート剤を塗ってみる。
使用したのはカワダのインパルス・ドライPTFE ”ケリー”。
結果、キュッキュッ音が消えた。
モータを定電圧で回転させた時の電流を確認してみると、若干なりと電流がさがるようで効果ありそう。
実際の走りに効果があるのかは不明。どの程度の耐久性があるかも不安。
ついでに、錆サビになっていたベアリングも交換。
ラジコンショップで買ったものを、格安品に交換してみる。
こちらは、定電圧駆動時の電流が確実に増えている。
手で回した感じではゴリゴリ感も無いので分からない。
ラジコン用に比べて汎用品は硬いグリスが入っているとかはありそうである
まーた懲りずにLED照明を弄って撃沈する
今回は光度35000mcdの超高輝度赤色LEDTLCR5800を試した。
CMOSカメラの感度は赤色から赤外付近にピークがあるため、
赤色LEDを照明にすると効率よく露光できるようになる。
が、感度ピークによる効率よりも白色LEDのパワーのほうが勝るようで、暗くなってしまった。
ちなみに２年前にも同じような検討で失敗している
ということで、日亜NSPW500GS-K1に戻す。
エキシビション走行の機会を頂けたので、宮崎佐土原高校へ。
佐土原駅に着くとkuroさんがいる。凄い活力。
今年のコースはクランク3、車線変更2、R450の蛸壺区間。罠は無いレイアウト。ただ、競技会場の照明のオレンジが強い。5年前に苦しめられた光はこの照明だったか？
予選ではハーフラインが1mに設定されている車線変更での接触やコースアウトが多いように見える。減速中に車線変更に移れないため初期のヨーが不足するのだろうか？
終わってみると予選通過した32台のタイム差は1秒以内という接戦ぶり、県大会からの選抜は流石。
Basicクラスはトーナメントが無いため、2回走行のベストタイムによる代表争いになる。一か八かのような速度での勝負は見ていて非常に面白い。
決勝トーナメントでは熊本、佐賀、福岡、宮崎の4県の乱戦が続く。
1/100単位の勝負が続くなか、安定したタイムを出し続ける佐賀県勢の勢いが凄かったが、更にタイムをのばした熊本勢が優勝を掴んだ
8人？ほどで行ったエキシビションは
数分話した後に走行を行うスタイルで行われた。
(トーナメント形式と違って気が楽である)
長崎総合大学のIさんのカメラ誘導ロボット。
あと少し詰めれば完走しそうな感じ
帰りにくじら羊羹を買いに行くも、既に売れきれ。残念
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タイヤ温度23度
参道を抜け、
出雲大社にお参りして、
出雲そばを食べて、
もう一杯食べて、
今年もk先生のお誘いで、中国地区マイコンカー研究会に参加させて頂く。
二日間に渡って中国地区の先生や生徒さんと調整に明け暮れる。
ルネサス大会に近い感じの強グリップコースでの蛸壺はなかなか走り難い。
フルグリップな走行軌道から急に後輪がブレイクしてしまう。タイヤが滑る兆候が掴めない。
結局は後輪の駆動力を下げたほうが綺麗に曲がれるようだ。
他にも坂の頂上で減速が間に合って無かったり、下り坂後のコーナが不安定だったりと色々修正。
有意義な走行会でした、ありがとうございました。
嘉穂総合高校で行われた県大会にてエキシビション走行の機会を頂く。
ついでに記録用動画の撮影も。
年季の入ったコースのためか、各所でタイヤの滑って面白い。
運営の皆様、参加者の皆様お疲れ様でした
熊本高専で行われたマイクロマウス九州地区大会に参加してきた。
大会前日の昼から試走ができるため、一泊二日の旅程を組んでいたのだが・・・。
会場に到着して、一年ぶりな方々に挨拶と談笑。
それでは調整を始めよう。と、荷解きすると
マウスがない。
マウスがない。
探してもない。
やってもうた。
家に忘れてきた。
マウスを取りに帰ると、戻ってくるのは真夜中になってしまうため、
これにて試走日終了。
あぁ、懇親会楽しい。馬おいしい。
ホテルをキャンセルして、最終電車で自宅に戻る。
大会当日
最速経路を利用して再度熊本高専に。
色々と調整したいが、頭が回らず、そのまま競技開始。
本当に運よく、ふらつきながらも探索を終えて、
今回の目的である最短走行もできた。
結果は3位。
昼食は高専文化祭の出店で、お好み焼きとホットドックと焼き鳥と肉まんと揚げパンとうどんを食べる。
大変有意義な大会でした。
前壁による距離補正とコース情報のEEPROMへの保存。
赤外線センサのパルス発光が偶にミスるのを修正。
今年は制限時間内での最短走行成功を目指す。
九州大会ガンバロー
ハーフライン後にコーナが現れることは無い。
ハーフライン検出後は操舵角度を監視して、コーナに入った場合には通常走行に復帰する。
車線変更はハーフライン後120cm以内に設定される。そのため、130cmを超えてもハーフラインが無い場合には通常走行に復帰する。
センサーの跳ねの対策に、トレースラインが途切てもしばらくはトレースラインの監視を続け、誤検出の場合にはトレースラインの途切れ待ち処理に戻す。