pidream

八代工業高校で行われた熊本県大会に３年ぶりに行ってきた

地区大会規模の140人超の参加人数で、
完走率も高く、好タイムを出すチームも多い。
予選通過タイムが接近していたため、
決勝トーナメントも混戦になるかと思っていたが、
接戦で競り勝つ強さを見せた熊工のチームが上位を占める結果になった

光栄にもエキシビジョン走行の機会を頂く。
一般によるトーナメントでは調子よく走っていたのだけれど、
アドバンスで優勝したO君との対決では、
コース上で急停止してしまい完走できず。

戸畑工業にお邪魔させて頂く。
地区大会も近く、九州大会までも一ヶ月前ということで、
急速に完成度を上げている最中だった。

注視距離の変更と、島根にて調整したクランクの確認を行う。

マブチモータAWD仕様の車体はクランクで曲がりにくかったのだが、
クランクでの急ハンドル時に前輪の荷重が足りてないことが原因っぽい。
マクソンRWDとは違って、後輪だけで荷重移動を完了させるにはモータのパワーが不足しているようだ。
前輪の内輪にもブレーキを少しかけると横滑りが改善され、綺麗な軌道で走るようになった。

前回のピニオンギヤ評価で良い感じだったレインボープロダクツ社のピニオンギヤを追加で8個購入する。
4個確認して全て合格。素晴らしい。

早速、ロボットに取り付けてみると、
ノイズの小さい良い駆動音に変化した。

k先生からの紹介で、出雲科学館で行われた走行会に参加させて頂く。
二日間渡り、中国地区の先生や生徒さんと共に調整しまくってきた。

先日のカメラの注視点の変更は特に問題無さそうで、
トレースもマーカ検知の誤作動なく、
クランクと車線変更を重点的に調整する。

いつもと違う場所で色々な人と話ができると、
新たなネタや刺激を貰うことが出来て楽しい

面白い走行会でした、ありがとうございました。

/////////////////////////////////////////////////////////
当然、出雲大社にもお参りしてきた。

遷宮と、 縁結びによる大賑わいのため、
交通手段や宿泊施設はほぼ満員で、手配が大変だった。

センサバーが短すぎて車線変更が走れないとは何度も言っているが、
どう足掻こうと、ヤッパリ車線変更のリズムが悪いので、
（仮想）センサバー延長の為にカメラの取り付け角度を現状から4度浅くしてみる。
実際に走行させると、ライントレースは問題無いが、マーカーを見落とすようになってしまった。

色々試して、
現状のマーカ検出データに、昔やっていたマーカ検出エリア２画素の差分値によるマーカ有無判定を追加したところ、なんとなく動くようになった。

高精度でお気に入りだったカワダ模型の10枚ピニオンが入手できなくなり
試しに、某社のアルミピニオンギアを購入してみた。

試した結果、購入した全てが手で軽く回しても分かるほどの異音がする。
使い物にならないので、ブログのネタにして供養とする。

で、このギヤの歯型は何か違うようで、それが異音の原因ではないだろうか？

各社のピニオンの歯型を撮影してみた。上から、カワタ模型、レインボープロダクツ、某社の昔のロット、某社の今のロットの順。
この中で、静かに回るギヤはカワダ製、レインボー製、某社の昔の物で
これらの歯型は（上記写真には無いが）協育歯車の物に似ているように見える。
そして、異音のする某社最近のギヤは歯底が平坦で幅広い形となっている。
何を理由に、この歯型に変更したのだろうか？