ギブアップ


足立法のコーディングや、走行制御の見通しが厳しくなってきたので、
諦めて、Pi:Co Classicのソフトを移植する
で、前壁での位置合わせと、ポテンシャルマップ作成時に重み付けするように変更

KKPMOに発注

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マイクロマウスの樹脂性ピニオンが上手く固定できないので、
アニキに紹介頂いたKKPMOから真鍮ギヤを購入してみた。

11月20日 夜 webから発注
11月25日 夕 発送
11月29日 夕 神奈川着
12月01日 昼 手元に届く

さっそく取り付けてみると、穴系は丁度良く軽い圧入で固定でき、
歯型も良いようでタイヤの回転音が静かになった。

補助ヨーク

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マクソンRE-MAXモータ等にはモータ缶の周りにもう一枚金属製の板が巻かれている
これを補助ヨークというようで、磁気の漏れを抑えることで、モータの効率をあげる物と理解した。
ラジコン用のDCモータのモータ缶が分厚いのも同じ理由なのだろう。

補助ヨークの材料には透磁性の高さからパーマロイを狙っていたのだが
結構高価なため購入に踏み切れずにいた。
最近になってGigaWaveさんにて比較的安価に販売されていたため購入。
ついにパーマロイをモータに巻いて評価することができた。

評価として停止状態からの全力加速での速度推移を比較したのだが、
残念なことにパーマロイの有無に関わらず同じ速度カーブを描いてしまった。

モータの磁力が弱すぎるので補助ヨークの効果が無いのか?
パーマロイが薄すぎたのか?

九州地区大会

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九州地区大会のエキジビション走行に声を掛けて頂いた。
面白いコースレイアウトのためか予選1回目では完走率が低かったが、
予選2回目後には、なかなかの完走率になっていた。
さすが県大会を勝ち抜いた代表戦といったところ
予選1位から3位まで入った熊工チームのロボットの走行ラインが異様で、
ほぼ滑り角無しでコーナを旋回しているように見えた。

エキシビション走行は
会場が明るいため画処理のミスを心配していたが、意外に走った。
エンコーダに乗るノイズは、モータ電流が急激に変わるタイミングで発生するため、
たぶんモータの劣化による物だろうと推測する

福岡県大会

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三池工業高校で行われた福岡県大会にて、エキシビション走行をさせて頂く。
熊本県大会での立ち往生は、ハーフラインの誤検出→リカバリ処理→クロスライン誤検出→リカバリ処理がないため、マーカ検出後に1.2m以上走行したことでの異常停止だった。
影響範囲ができるだけ小さい感じに後手後手に修正したら、なんとなく動いた。

で、次の問題が発生。
走行速度が4.5m/s付近からエンコーダの値が暴れまくる。
夏の大会から使っているモータの電磁ノイズがでかくなったのか?メカ的な問題か?

九州地区大会

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熊本高専で行われたマイクロマウス九州地区大会に参加してきた。
当日は文化祭中で どこも賑わっており、昼食も模擬店で満腹に。

広いコースで試走してみると
走行速度がとても遅いことがわかる。
余りに遅いので最短走行時の速度だけでも上げてみる。
また、最短走行で真っ直ぐに走らなくなることが多発する。
ジャイロの基準値を初期化した直後に、真っ直ぐ走らなくなるようで、
最短走行では走行開始前のみ初期化を行うようにすると、ふらつかなくなった。

本番では
第1走行:スタート直後に壁に打つかってリタイヤ
第2走行:何とかゴールするも、走行速度の遅さと拡張左手の歩数の多さで、戻ってきた時点で残り40秒
第3走行:壁切れ補正が誤動作してリタイヤ
第4走行:走行中にタイムアウト
なんとか目標である完走は果たせたが、最短走行でゴールしたかった。
しかし完走者が少なかったため、棚ボタで3位入賞。

初参加のマイクロマウス大会で、貴重な経験をさせて頂き、
次までの目標ができました。ありがとうございました。

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こつこつ


・串区間での壁トレースOFF
・最短走行で申し訳程度に加減速実装
・テクニカルシート提出
完走目指して、九州大会がんばろー。

熊本県大会

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八代工業高校で行われた熊本県大会に3年ぶりに行ってきた

地区大会規模の140人超の参加人数で、
完走率も高く、好タイムを出すチームも多い。
予選通過タイムが接近していたため、
決勝トーナメントも混戦になるかと思っていたが、
接戦で競り勝つ強さを見せた熊工のチームが上位を占める結果になった

光栄にもエキシビジョン走行の機会を頂く。
一般によるトーナメントでは調子よく走っていたのだけれど、
アドバンスで優勝したO君との対決では、
コース上で急停止してしまい完走できず。

こつこつ


停止からの加速直後のターンでふらつくので、
180度回転後に1.5cm後進させて、安定させるための距離を稼ぐ。
また、横方向の誤差をリセットするために90度回転した後に、前壁センサで位置をあわせる

光学センサに出鱈目な値がでることがあるようで、
マップ作成用の壁の検出に、検出漏れが頻発する。
壁の有無の判断に、メディアンフィルタ通過後のセンサ値を使用すると再発しなくなったが、
根本的に何か不味そうだ。

クランク進入速度が元に戻る


戸畑工業にお邪魔させて頂く。
地区大会も近く、九州大会までも一ヶ月前ということで、
急速に完成度を上げている最中だった。

注視距離の変更と、島根にて調整したクランクの確認を行う。

マブチモータAWD仕様の車体はクランクで曲がりにくかったのだが、
クランクでの急ハンドル時に前輪の荷重が足りてないことが原因っぽい。
マクソンRWDとは違って、後輪だけで荷重移動を完了させるにはモータのパワーが不足しているようだ。
前輪の内輪にもブレーキを少しかけると横滑りが改善され、綺麗な軌道で走るようになった。