AWD化のために、画処理マイコンと駆動系制御マイコンとの通信を見直す。
今までは上の図のように10本のポートを使ってマイコン間通信していたのだが、
AWD化するとモータ制御用のIOが6本増えてしまい、ポート数が足りなくなる。
なので、より少ないIOで通信できるようにする。
before
同期信号線の上りエッジでアナログ変位とマーカー情報を転送
after
同期線の上りエッジでアナログ変位を転送
同期線の下りエッジでマーカ情報を転送
この変更により通信に必要なポートが７本に減り、
マーカ情報に6bitを使えるようになった。
左手法。
周回した
マクソンモータというだけで1秒追加されるとたまったもんじゃないので、
約５年ぶりにマブチモータのAWD仕様にフルモデルチェンジした。
今までの”重心が高いハイパワーRWD”は、
加減速ともに発生する強オーバーステアを押さえ込んで
スピン紙一重で走らせていたが、
それに比較して”重心が高いAWD”は始終ニュートラルステアに保つ事が楽である
車重がマクソンRWD時と同程度なので加速はダルいが、
減速は荷重の乗る前輪でブレーキがかけれるため素晴らしい
旋回時も、限界を超えてもスピンしない安定性のお陰で
RWD時よりも攻めた速度に挑戦できる。
ということで、マクソンRWD時のベストタイムをあっさりと更新。
壁トレース制御できた
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使用しているモータドライバICの都合で、
正逆転時に異なるポートからPWMを出す必要があり、
リセット同期PWMの出力ポート切り替えをTOERレジスタで行なっていたのだけれど、駄目な操作のようでPWMがよく暴走した。
PWM出力をピンファンクションコントローラで切り替えると上手く行くようになったが、
それにたどり着くまでにモータを２個壊してしまった。
とりあえず回路が動いたとこまでで放置していたマウスのソフトを書き始める。
モータ駆動用の関数やらLED発光関数やらを作成、
赤外線センサはパルス発光させて5ms毎にデータを更新させるように。
で、適当に速度制御を作って目標速度を台形的に入力する。
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main関数内でPE.DRL.BIT.B10に書き込みながら
割り込み内でPE.DRL.BIT.B15に書き込もうとすると
割り込み内でポートが書き換わらないことが起きた。
main内の処理でポートに書き込んでいる間は割り込みを禁止すると良さそう。
電通大杯前に仕込んだネタ。
センサバーが短すぎて車線変更が走れない事への対応として、
ハーフライン検出後にオフセット走行させる。
制御的にはトレースの目標座標を徐々にスライドさせるだけで、
タイヤがコース端の白線を かする 程度に寄せている。
熊本大会前日に仕込んだネタその1。
前回、最新ＬＥＤ使ったけど半減角が広いせいで平凡な明るさだったので、
半減角15°で光度31-44cdの日亜NSPW500GS-K1で照明を組み直す。
結果、
カメラから見た明るさが約20%ＵＰで
横方向の明るさムラも殆どなくなり
良い照明環境になった。
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公式壮行会のレギュレーションを見る
[センサーバーレスで-1秒]と[マクソン駆動で+1秒]が記載されていた
BOSSのロボットが急停止したり、ランサーがJMCR仕様だったりで、
優勝してしまいました。
“遅い”と言われていたカメラ誘導でのチャレンジでしたが、
多くの人のアドバイスやノウハウのおかげで結果を残すことができました。
開発に協力していただいた皆様に感謝します。
また、今回の機会を与えてくださった
東海大学のスタッフや熊本県の先生の皆さん、
ありがとうございました。