pidream

電通大杯前に仕込んだネタ。
センサバーが短すぎて車線変更が走れない事への対応として、
ハーフライン検出後にオフセット走行させる。
制御的にはトレースの目標座標を徐々にスライドさせるだけで、
タイヤがコース端の白線を かする 程度に寄せている。

熊本大会前日に仕込んだネタその2。
電通大杯で淀川工科のチームが披露して絶賛された
スタートゲートの検出処理を追加する。
オリジナルはもう少しゲート検出までの速度が早かったように記憶している

熊本大会前日に仕込んだネタその1。
前回、最新ＬＥＤ使ったけど半減角が広いせいで平凡な明るさだったので、
半減角15°で光度31-44cdの日亜NSPW500GS-K1で照明を組み直す。
結果、
カメラから見た明るさが約20%ＵＰで
横方向の明るさムラも殆どなくなり
良い照明環境になった。

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公式壮行会のレギュレーションを見る
[センサーバーレスで-1秒]と[マクソン駆動で+1秒]が記載されていた

いまや伝説となっている「青嵐」に近づく事は出来ただろうか

BOSSのロボットが急停止したり、ランサーがJMCR仕様だったりで、
優勝してしまいました。

“遅い”と言われていたカメラ誘導でのチャレンジでしたが、
多くの人のアドバイスやノウハウのおかげで結果を残すことができました。
開発に協力していただいた皆様に感謝します。

また、今回の機会を与えてくださった
東海大学のスタッフや熊本県の先生の皆さん、
ありがとうございました。

念願の画像処理の部門1位。
1走目でアドバンスのタイムは超えたけれど、一般の部には0.4秒届かず。
2走目は第２クランクでコースアウト。

今回はエントリー100人超えの大賑わいの大会で、
画処理部門も13台に増加。
タイムを出しにくるのは教授とSCITECSさん位だろうと思っていたら
淀川工科のチームが凄かった。ダークホースはココにいた。
Arduino制御のクローラロボットがキビキビ動き、また、
学生さんもかっ飛ばしていて、そのまま2位入賞。

写真は淀川工科k君のロボット
1CPUとRCサーボ操舵のシンプル＆コンパクトな構成で
画処理部門中唯一の2回完走。しかも早い。
全自動でスタートゲート位置まで走り、スタート待ちモードに入る機能も素晴らしい。
来年以降はタイム争いの競技になりそうだ。

懇親会。工房鍋とたこ焼きを食べる。ごちそうさまでした

大会を運営して下さった大阪電気通信大学スタッフの皆さん、参加者の皆さんお疲れ様でした。

なんとか電通大杯と熊本大会用に走りを収束させる。
タイムは昨年9月と殆ど変わらず、
タイヤも破綻寸前の綱渡り状態っぽいが、
ダブルレーンチェンジへの対応や
スピンの抑制などで、強靭性は上がっているはず。

カメラ&照明用の”やぐら”を組み替える。
断面形状を”コ”から”ロ”に変更した。
で、構造により強度が上がるので、
板材を薄くして軽量化を計る
結果：-1g

土壇場で変更を入れすぎたせいで走行が安定しない。
あと１日で収束できるのか？

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熊本大会に申し込みメールを入れる

約5年前にデザインした旧メインシャシ

電通大前にも関わらず無謀にメカを変更する

カメラによる高重心化で、さらに後輪の荷重が抜け易くなったので、
その抑制のためにホイルベースを10mm延長させる。

目的は路面を明るく照らすことであって、LED照明を作ることではないので、
これ以上の明るさを求めるなら、下手に試行錯誤するよりも
市販の光学的に調整されたフラッシュライトを分解して使うべきだろうな。
下手に試行錯誤してみる。

カメラ素子のダイナミックレンジの小ささを補うための照明の条件は、
画処理に使用するエリアに対して均一な光がカメラに戻ってくること。
環境光は基本的に均一にあるから、それが弱い場所で
照明でコースを照らした場合に明るさにムラがあると処理が面倒になる

これまで1WパワーＬＥＤを2個付けていたが
この光をカメラから見ると、カメラ中央部から左右に少し離れた所が一番明るく、さらに中央から離れると暗くなっていた
また、光の色の黄が強いことと、左右のＬＥＤで色と明るさに違いがあるのが不満だった。

神奈川大会にてCMAさんと、
「パワーＬＥＤ＋コリメータレンズよりも超高輝度の砲弾型ＬＥＤを並べたほうが効率良いのでは？」
といった話をしていたので、
日亜NSPW510HS-K1(170lm/Wの最新ＬＥＤ)を17個×2列で使ってみる
カメラから見ると、中央が一番明るくそこから離れるにつれて暗くなっている。
中央の３個×２列を取り払って中央からある程度の幅を均一な明るさにした。

・明るさは以前と変わらず、照射角が30°のため拡散しているよう
・光は白色で、個々の明るさや色ムラは目視では無さそう
・重量的は2g程度軽くなった
・工数が掛かったわりに、見た目がイマイチ

中央から離れるにつれて照明の明るさが必要になるので、
もしコース幅一杯を撮影しようとすると照明はかなり大掛かりになりそうだ

(失敗走行の映像。デモ走行では壁にぶつからずに走っている)

2012年に使用していた車線変更処理は
車線変更後暫くライントレースをしていなく
車線変更区間終了後65cmは次のマーカーを検知できない
そのせいでMCR神奈川では酷い目にもあった。
先の大会のように車線変更後の次のマーカーまでの距離を40cmに設定されると、普通には走れない。

ということで、車線変更処理を組みなおす

普通に操舵して普通にトレースを再開させるだけだが、
ライン途切れ検出が遅れた分だけ、
車線変更に使える距離が短いことが問題になる。
ぶつけずに走るためには、操舵角度を増やすことになるが、
操舵角度を増やしていくと、走行ラインの再現性が悪化してくる。
で、走行ラインの再現性を上げるために、走行速度を落とすことになる

車線変更出口で後輪が流れてくれると助かるが、
こういった後輪が流れて欲しい状況に限って、
どうあがいても後輪が破綻してくれない。

電通大杯までの残り1ヶ月で収束できるのか？