pidream

Y澤さん、おめでとうございます。

ウィングがどの程度のダウンフォースを発生させるかと尋ねられる。
ウィングを付けていた最大の理由は”げんかつぎ”であり、
また、”クロスライン後のフルブレーキで後輪が左右にスライドし難くなった”という実績はある
後輪がスライドし難くなった原因がウィングの重量あるのか、またはダウンフォースによるのかは掴んでいない。

さて、今回
＃ この際だから風速測定 ＃ おお、GreenFan2 の圧勝！：KeyTaccata’s FF Diary：So-netブログさんにて、GreenFan2の風速が測定されているのを見つけた。
ということで、ダウンフォースを実際に計ってみる。

①GreenFan2の1m前にてウィング単体の有り無しによる測定
GreenFan2設定4(2.9m/s) ウィング無し:0g ウィング有り:8g　
GreenFan2設定3(1.9m/s )ウィング無し:0g ウィング有り:4g　
4*(2.9/1.9)^2=9.32

②GreenFan2の1m前(ロボット中心)にてロボット＋ウィングの有り無しによる測定
GreenFan2設定4(2.9m/s) ウィング無し:0g ウィング有り:6g　
GreenFan2設定3(1.9m/s )ウィング無し:0g ウィング有り:3g
3*(2.9/1.9)^2=6.99

③GreenFan2の1m前(ウィング中心)にてロボット＋ウィングの有り無しによる後輪の荷重を測定
GreenFan2設定4(2.9m/s) ウィング無し:2g ウィング有り:7g　
GreenFan2設定3(1.9m/s )ウィング無し:1g ウィング有り:3g
②の結果と合わせるとウィング無しでも前輪がリフトしていることに？

このウィングは4m/s走行時に10g程度のダウンフォースが期待できそう

断面形状についてはRCmagazineの2012年11月号のp56～57の特集記事にて
流線型断面よりも板ウィングのほうが良さそうな結果が掲載されている

PSD素子を常に電源ＯＮで使っていた時に、
PSD素子が電流をインパルス状に消費して、
それが周辺回路へのノイズとなっていた
ノイズは操舵角検出用のポテンショメータ出力に影響を及ぼすことがあり
それ以降は操舵角検出にはローパスフィルタを入れている
インパルスノイズなので、移動平均ではイマイチで
n=3の中央値フィルタを組んでいた。
いまになって見返してみると、条件式が多くてコードが汚い。
ので、条件式を減らして綺麗になるように考えてみた。

char median_filter(char x,char y,char z)
{
　if ( (x-y) * (y-z) >=0 ){return y;}
　if ( (y-z) * (z-x) >=0 ){return z;}
　return x ;
}

条件式は減ったけど、掛け算が増えてるし。没

カメラ誘導にしてから、コースアウト率多くなり部品の破損も多くなった。
廃棄部品の削減と予備の補充のため、欠けた歯を補修してみる

電通大杯に向けての調整のため、マイコンクラブにお邪魔させていただく。
地区大会デモや神奈川大会を通して現在のカメラ誘導の安定性は確認できたので、タイムを削る方向で検討を進める。

学生さんは最終調整期間のようで、ハードの改良やソフトの確認を行っていた。
大会まであと１ヶ月。ベストパフォーマンスを作り上げて欲しい