pidream

画処理ロボット用のモータドライブ基板が動き出した。
プログラムの書き方がよほど悪いのか、ソフト側にかなり手こずった。
コンパイラオプションで”ループ判定式の最適化抑止”にチェックを入れないと一部動かなかったり、
staticな変数が何者かに書き換えられたり、(グローバルにしたらなぜか直った)

と、いうことでテスト走行。
ブレーキができるようになり、次のボトルネックが見えてきた

車線変更で後輪が壁にぶつかる事への対策
11月以降の仕様(2008年頃の処理に近い)。安全だけど遅い

第5回電通大杯終了
結果として、一般の部は誤差で一位、画像処理部門では3m位の記録で惨敗

すこし早めに会場入りし室長とk先生とリセット対策やEEPROMの読み込み失敗について談笑
受付後、T先生にライン＆マーカの検知法や追従制御法など色々質問しまくる。
こういった大会の良いところはとにかく質問しまくれること、公式大会ではそれどころではない
試走開始、画処理は予定通りの走り。どやっ。(教授にはだいぶ及ばないけれども)
一般も一度だけ走行。加減速は通常状態に戻っているようで一安心（前回の不具合原因はモータかピニオンか、バッテリか？）
タイム計測システムがかなり派手に立派になっている
昼食はk先生、T先生とともにラーメンを食べに。
昼食から戻りると画像処理な大湯さん、mcr-kinkiさん、京都のjunさん、scitecsmcrさんも会場入りしていた。
高校生BasicとAdvanceで審判。去年もあった坂後の車線変更でコースアウト多し。
一般の部１走目：ほぼベストな走りで完走。計測誤差でstikkさんに迫られる
画処理１走目：安定限界には程遠い走行速度のはずなのに発振してコースアウト。なんで？
T先生
その後、試走用コースで確認するも普通に走る。なんで？
２走目：先ほどコースアウトが多かった坂後の斜線変更で審判。２走目ではコースアウトも減り完走率も上がったようだ
一般部門では１走目でコースアウトしたk先生が、快音で走行し、１～３位に差がなくなる。
設定をあげて挑むもタイムは下がる。stikkさんもまさかのタイムダウン。微妙に１位に決定
画処理２走目、先ほどとほぼ同じところで落ちる。なんだこれ
T先生圧倒的な速さで完走。自由工房のNさんは最終クランクでコースアウトするも２位。
表彰式ではトロフィーと豪華な景品に驚く、完走できないのは愛が足りないから。ごもっとも
懇親会。今年はご飯を食べる時間があり、大湯さんT先生と話しながら工房鍋を食べる。ごちそうさまでした
帰り道で遠方から来られた先生と一緒になり、もう一杯。

大会を運営して下さった大阪電気通信大学スタッフや近畿地区実行委員の皆さん、参加者の皆さんお疲れ様でした。

画処理ロボット用の基板が松電子さんから基板が届き、実装開始。
が、パワー回路で派手な設計ミス。色々遅れているので大会投入は見送る

密着型センサロボットは本当にダメダメ
後輪が直ぐにブレイクしてまともに走れない。対策は分かっているが、これも実走行含めて直す時間なし

SH7125と格闘する
リセット同期PWM
　バッファ動作させるときのdutyは(MTU23.TGRD,MTU24.TGRC,MTU24.TGRD)に書き込むことに気づかずはまる
i2c_EEPROM
　3048用のi2c_eeprom.cを移植
　コントロールレジスタが初期値では入出力端子になっていないポート（PB16）にはまる
sci_printf
　サンプルの関数でマイナス数字が正しく出せずはまる。
　送信側のみSHTinyでシリアル通信をしましょう – お前動けよ。:さんのコードを参考にバッファ動作させる

見届けるために札幌に行ってきた

12月初頭
地区大会でのデモ走行の機会を頂く、
・ライントレース処理を一新後の初走行だが完走できた。タイムは神様にはだいぶ遠い。
・TAKUMIさんよりカメラモジュールを教えて頂く
・同じ電車に乗り合わせたk先生と話しながら帰る

12月中盤
マイクロマウスの勉強会に参加

12月終盤
小倉工業高校さんにお邪魔して、走り収め。
ブレーキでスピンしてしまうようになりアドバンスに1秒差をつけられる。
新カメラに移行した画像処理ロボットは(不具合でON-FREEしかできない)モータドライバがボトルネックになっている

地区大会でデモの機会を頂く
「まずは完走を目指して」と言うものの、本人がまったく完走できず。

画像処理ロボットは、大阪電気通信大学での調整のかいもあり無事完走できた
残り必要な機能は
・スタートバーによる自動スタート
・距離ベースでの自動停止

クランク処理を作成して完走率20%程度で周回できるようになった。
プロトタイピングということで急いで組み立てた結果、ボトルネックが見えてきた。
制御周期が長い事でトレースを失敗するより先に、
露光中に白線位置が大きく変位する箇所*でトレースラインやハーフ＆クロスライン検出に失敗する。
どうしたものか

*S時切り返し、車線変更復帰先ライン検出、クランク復帰先ライン検出、ハーフライン、クロスライン

パワーLEDへの電力供給にリニアレギュレータを使っているので発熱が酷い。