pidream

RMCR2012にエントリー完了。振り込み処理も完了。
東京への飛行機と宿も予約完了(金曜夕方入り、土曜最終便帰宅)

さて、
思うようにsh-tinyのソフトが思うように動かず作業が進まない。
H8で動いてたコードが動かないことが良くある。
下記のような関数内部の変数をstatic宣言しているものがダメなときが多い。
なんでだろう？

void main(void)
{
　　while(1){
　　　　func()
　　}
}
void func(void)
{
　　static int count; /* staric宣言した内部変数←この値が出鱈目に変更される */
　　count=count+1;
}


低重心化＆軽量化のため、ドライブ基板上にCPU1つを実装した基板を作る。
おかげで、定重心化と軽量化(重量600g達成)が出来たけれど、
スピードUpには繋がらず。残念。

ありがたいことにも、RMCR2012開催決定の発表された。
今年は、画像処理ロボットでベスト１６入りを目指す。

さて、画処理で参加するにして
気になるのは、コース周辺の外乱光の強さ。
自前の照明でセンシングのＳＮを上げているので暗い分には強いが、
日光が入るとまったく手に負えなくなる。
会場となる軽子坂MNビルの日の入りはどうだろう。
写真では普通サイズのガラス窓に見えるし、
大会は７月末の朝8時から昼過ぎまで。
ルネサス半導体トレ－ニングセンターの見取り図は分からないけれど、
窓から離れてコースが設置されれば行けるかな？

マーカ検出法変更、ライン追従制御の調整と、駆動モータ制御を従来モデル仕様に変更する。
コーナでインリフト?するため、重心を下げる施策が必要だ

マッチドさせたSANYO KR-1100AAUのバッテリ管理
20度程度の室温で充放電する
0.5A放電：8Vで停止
1.0A充電：デルタピーク20mV/Cellまたは充電容量950mAで停止
この設定で２年物の組電池もほんど痛んでないようだ。

eneloop liteのバッテリ管理
0.5A放電：9Vカット
1.0A充電：デルタピーク5mV/Cellまたは充電容量950mAで停止
初期の頃に8Vまで放電したのが過放電になって痛めたのか？
0.5mA充電でも容量も毎回不安定。まったく上手くいかない

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“速い”よりも”新しい”ほうが楽しい気がする
(大会があったとして、)もし5秒程度のハンデがあるならば、
上位入賞を狙えなくても画処理ロボットを持ち込むべきか。

画処理ロボットの最適化を進める。
全体的にはムラの無い状態に落ち着いてきたが、
メカの問題が影響が大きくなってきた。
定常的にカメラの振動も酷いし、
画処理用ＣＰＵのせいで重心が高いため減速時に姿勢を崩してしまう。

画処理ロボット用のモータドライブ基板が動き出した。
プログラムの書き方がよほど悪いのか、ソフト側にかなり手こずった。
コンパイラオプションで”ループ判定式の最適化抑止”にチェックを入れないと一部動かなかったり、
staticな変数が何者かに書き換えられたり、(グローバルにしたらなぜか直った)

と、いうことでテスト走行。
ブレーキができるようになり、次のボトルネックが見えてきた

車線変更で後輪が壁にぶつかる事への対策
11月以降の仕様(2008年頃の処理に近い)。安全だけど遅い

第5回電通大杯終了
結果として、一般の部は誤差で一位、画像処理部門では3m位の記録で惨敗

すこし早めに会場入りし室長とk先生とリセット対策やEEPROMの読み込み失敗について談笑
受付後、T先生にライン＆マーカの検知法や追従制御法など色々質問しまくる。
こういった大会の良いところはとにかく質問しまくれること、公式大会ではそれどころではない
試走開始、画処理は予定通りの走り。どやっ。(教授にはだいぶ及ばないけれども)
一般も一度だけ走行。加減速は通常状態に戻っているようで一安心（前回の不具合原因はモータかピニオンか、バッテリか？）
タイム計測システムがかなり派手に立派になっている
昼食はk先生、T先生とともにラーメンを食べに。
昼食から戻りると画像処理な大湯さん、mcr-kinkiさん、京都のjunさん、scitecsmcrさんも会場入りしていた。
高校生BasicとAdvanceで審判。去年もあった坂後の車線変更でコースアウト多し。
一般の部１走目：ほぼベストな走りで完走。計測誤差でstikkさんに迫られる
画処理１走目：安定限界には程遠い走行速度のはずなのに発振してコースアウト。なんで？
T先生
その後、試走用コースで確認するも普通に走る。なんで？
２走目：先ほどコースアウトが多かった坂後の斜線変更で審判。２走目ではコースアウトも減り完走率も上がったようだ
一般部門では１走目でコースアウトしたk先生が、快音で走行し、１～３位に差がなくなる。
設定をあげて挑むもタイムは下がる。stikkさんもまさかのタイムダウン。微妙に１位に決定
画処理２走目、先ほどとほぼ同じところで落ちる。なんだこれ
T先生圧倒的な速さで完走。自由工房のNさんは最終クランクでコースアウトするも２位。
表彰式ではトロフィーと豪華な景品に驚く、完走できないのは愛が足りないから。ごもっとも
懇親会。今年はご飯を食べる時間があり、大湯さんT先生と話しながら工房鍋を食べる。ごちそうさまでした
帰り道で遠方から来られた先生と一緒になり、もう一杯。

大会を運営して下さった大阪電気通信大学スタッフや近畿地区実行委員の皆さん、参加者の皆さんお疲れ様でした。