pidream

画処理ロボット用の基板が松電子さんから基板が届き、実装開始。
が、パワー回路で派手な設計ミス。色々遅れているので大会投入は見送る

密着型センサロボットは本当にダメダメ
後輪が直ぐにブレイクしてまともに走れない。対策は分かっているが、これも実走行含めて直す時間なし

SH7125と格闘する
リセット同期PWM
　バッファ動作させるときのdutyは(MTU23.TGRD,MTU24.TGRC,MTU24.TGRD)に書き込むことに気づかずはまる
i2c_EEPROM
　3048用のi2c_eeprom.cを移植
　コントロールレジスタが初期値では入出力端子になっていないポート（PB16）にはまる
sci_printf
　サンプルの関数でマイナス数字が正しく出せずはまる。
　送信側のみSHTinyでシリアル通信をしましょう – お前動けよ。:さんのコードを参考にバッファ動作させる

見届けるために札幌に行ってきた

12月初頭
地区大会でのデモ走行の機会を頂く、
・ライントレース処理を一新後の初走行だが完走できた。タイムは神様にはだいぶ遠い。
・TAKUMIさんよりカメラモジュールを教えて頂く
・同じ電車に乗り合わせたk先生と話しながら帰る

12月中盤
マイクロマウスの勉強会に参加

12月終盤
小倉工業高校さんにお邪魔して、走り収め。
ブレーキでスピンしてしまうようになりアドバンスに1秒差をつけられる。
新カメラに移行した画像処理ロボットは(不具合でON-FREEしかできない)モータドライバがボトルネックになっている

地区大会でデモの機会を頂く
「まずは完走を目指して」と言うものの、本人がまったく完走できず。

画像処理ロボットは、大阪電気通信大学での調整のかいもあり無事完走できた
残り必要な機能は
・スタートバーによる自動スタート
・距離ベースでの自動停止

クランク処理を作成して完走率20%程度で周回できるようになった。
プロトタイピングということで急いで組み立てた結果、ボトルネックが見えてきた。
制御周期が長い事でトレースを失敗するより先に、
露光中に白線位置が大きく変位する箇所*でトレースラインやハーフ＆クロスライン検出に失敗する。
どうしたものか

*S時切り返し、車線変更復帰先ライン検出、クランク復帰先ライン検出、ハーフライン、クロスライン

パワーLEDへの電力供給にリニアレギュレータを使っているので発熱が酷い。

横須賀コースアウトの原因
１走目：車線変更進入時の速度オーバー
２走目：R450切り返しでのトレース失敗

車線変更の修正コードを書く
ハーフライン出現から12ms経過後からしか減速させていなかったので、即時減速に移行させるように変更。
走行テストはまた次の機会。

自由工房で11月6日に行われるセミナーに申し込む。
MCR-VCの調整をしたいが、クランク処理の実装は間に合うか不明

何とかかんとか車線変更を走れた
画処理が貧弱なため、直ぐにラインを見失ってしまう。