pidream

横須賀大会でのカメラ誘導ロボットに感動したので作業再開
ゲームボーイのカメラを27FPSで動作させて、ライントレースを行う
限界速度は低い（1.3m/s位）がやっと動きだした。

ところで、生で見るよりも録画映像は3割増位速く見えるのは何故だろうか

やってしまった。
完走できず予選敗退。JMCR2006以来の記録なし。
色々と余裕が不足していたようだ。
（原因確認のため２回目のコースアウトの動画ください）

30mmタイヤ幅が想像上に厳しかったり（29.5mm狙いはやめた方が良い）
超軽量なI先生がやっぱり頭一つ早かったり
技術交流会で長年謎だったPCLDを使ったドライブ回路が公開されたり
長野の独特なロボット＆学生さんが色々詳しくて勉強になったり
画像処理ロボットが想像以上に早かったり、そのまま優勝しちゃったり

結果は残念だったけれど、面白かった
大会を運営して下さったスタッフの皆さん、参加者の皆さんお疲れ様でした。
横須賀大会ありがとうございました。

秋月で購入したパワーLEDを組んでみる
120mA程度の電流でも、LED素子を直接見れない明るさとなった。
カメラ素子の横に取り付ける

MCR-VCの進捗状況。暫く停滞しているため現状を思い出す。
・カメラ取り付け：外乱光の映り込みを抑えるため、できるかぎりコースを垂直に移せる角度に固定
・パワーLED購入：SNを上げるため、高輝度LED２個でコースを照らす
・ライン取得処理

①128×128の画像の内、前半部分を８行飛ばしの８列飛ばしで取得し(64個取得)する
②任意の行(データ数16)についてエッジ抽出を行う
③正負方向の最大差分値がでる場所をみつけて、その２点の中心をライン中心とする
※グラデーション状の映り込みについてキャンセルできる
※１行中に複数箇所明るい場所が現れる(クロスライン＆ハーフライン)と動かない
※クロスライン、ハーフラインは縦方向のエッジ抽出で発見できないか？
※この処理でラインの場所は判断できたが、まだライントレースできるかを確認していない

とにかく一度動かすことを目標とする

エレキジャックフォーラムで行われたマイコンカーのデモに参加してきた

マイコンカーのデモエリアはUDX東側で行われるため、日の当たる午前中は明るい。(通年RMCRは西側)
他の参加者さんの多くは、その”明るい”環境で走行されていたが、
当方はラインセンサが飽和してしまい走行できず、Cma-さんと日が登り切ることを待つ。
ラインセンサの外乱対策が必要と思い知らされた。

デモはお昼前後に行われるため、幸運にも本番では対応可能な明るさになっていた。
ルネサスからMCRについて紹介が行われ、その後予選走行となる

予選１走目：スタート前の操作ミスと、停止位置の間違いにより完走できず
MMC07さんのロボットがとても良い音で駆け抜けている

予選２走目：やっと完走。予選１位
得意なタイプのコースレイアウトのためタイムが出やすいようだ
・90度以上のコーナの組み合わせによるS時
・R450の蛸壺区間が長い
・車線変更区間に侵入するまでの直線が短い
・長い直線の後に難しい区間が無い

junさんのロボットはバッテリ不調とのことでしたが、
直線を走っているように減速しない車線変更や、駒のように曲がるクランクが凄まじく、
後で話を伺ったクランク走行時の考慮ポイントも含め勉強になりました。

決勝トーナメントでは、設定を上げるもタイムは縮まらず。新たに作りこんでいたバグも発見。

デモ後はお昼を食べたり、買い物したり、夕食を食べにいったり活力が充電された一日でした。

これまでの改訂により交換されて余った部品を組み合わせて、画像処理部門用の車体を組み上げる
主制御基板：RMCR2009で使用
メインフレーム＆操舵機構：JMCR2008で使用
ホイル＆駆動機構等足回り：JMCR2009で使用
その他新規作成部品：２パーツ

カメラ固定用に直系3mmの棒を立ててみたが強度は大丈夫だろうか

前回の低すぎたクロックを100kHzまで上げ、露出時間を調整すると動きだした。
128*128のデータではメモリが足りないため、16*16でサンプリングしてみる。
各素子のレベルがほとんどHorLレベルになっている原因は、ゲイン設定か露出時間？

M64282FPの動作について
・明るいとVoutは高い出力になる、暗いと低い出力になる
・Vrefはデータ転送中のVoutにも影響
・Xレジスタは0x01に固定

クロックを上げるために、その生成方法を変更する
リセットからスタート信号までは手動でクロックを作成し、
露出時間とデータ転送時間はITUのPWM機能を利用する
クロックとVoutの同期を取るために、ITUの割り込み内でADCのデータを取り出す
この方法で500kHz(MAX30fps)まで辿り着けるのだろうか？

現在のポート
PB7 START
PB6 SIN
PB5 LOAD
PB4 RESET
PA4 XCLK
P71 READ
P70 VOUT

画像処理の部で使われているM64282FPを入手する。
データシートを読み、プログラムを書いてみるが上手く動かせない
動作としては、
・VoutがVrefのレベルから変化しない
・READがLの時間が以上に長い（10s以上？）

おそらくOKな動作動作としては、
・リセットはできているはず？：最初にRSTがLの状態でクロックを印加している
・パラメータ設定は出来ているはず？：レジスタ(V,Z)の設定がVoutに反映されている

考えられる原因は、
・印加クロックが低すぎる(20kHz)

まだまだ時間がかかりそうだ。
タイマーの割り込み処理内でクロックの生成やデータ通信をやっていては駄目そう
リセット→パラメータ設定→スタートまでの処理は手動でクロックを生成しながらデータを送り、
その後のデータの受け取り処理ではPWMかシリアル通信用のクロックに切り替えれば上手くいくのだろうか？

現在のポート
PB7 START
PB6 SIN
PB5 LOAD
PB4 RESET
PB3 XCLK
P71 READ
P70 VOUT

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ストレージ機能の無いアナログオシロスコープでは辛い。

2/5に大阪電気通信大学自由工房で行われた電通大杯に参加しました。
当日朝一の飛行機で会場に向かう、会場入りすると既に控え室は人沢山。
久々にお合いする人に挨拶をし、GTマイコンクラブの横に席を取る。
F先生を捕まえて、車線変更の処理についてレクチャーをして頂く。
その実際の処理だけでなく思想も含め勉強になりました。
梅鉢さんが強力な？バッテリを搭載していた。大電流で充電しなければ安全とのこと。

その後、画像処理部門の面白くて凄い人達のロボットを見せていただく。
バーコードリーダによるデモや、PC側のソフトやデバグ方法の紹介、NTSCカメラ＋画像処理用ボードのロボット等やっぱり面白い。
こういったインプットを浴びる機会ってなかなか無いのでとても楽しい。
そして、「次は参加ですよね」と至る所で煽られた。

今回のコースは下り坂後の車線変更が特徴的。コースアウトの不安大。
詳細なレイアウトは後日の公開をお願いします。
試走の回数は一人２回まで、
予想通り坂後の車線変更でのコースアウトが多いよう
２回目の試走前に「あとどれだけ上げれるんですか？」と聞かれるが、これが限度です。F先生に届きません。

大会は一人２回走行のベストタイム方式で行われる。
１回目は下り坂後のハーフライン直後にコースアウト。やってしまった。
２回目は一つ前の走行順だったstikkさんがコースアウトで、さらに不安に駆られる。坂付近を十分に安全な設定に変更して挑みなんとか完走。タイムはF先生の１回目の記録には追いつけず。

画像処理部門は参加人数は減ったものの記録は伸び、scitecsmcrさんとHさんが完走。会場を沸かせたトラック型ロボットが３位？
他の部門では木材フレームのロボットや４WSのロボット等、変わり種の物も見ることもできた。

大会の後は懇親会、ロボットを見ながら「あーだこーだ」と話したり（強度精度は十分でした）、話を聞いてもらったり（頑張ります）、熱い話を聞いたり。これが楽しみでした。

大会を運営してくださった近畿実行委員会、大阪電気通信大学自由工房の皆様、高木先生。ありがとうございました。

サイバークリーンでフォトインタラプタ埃取りが一瞬で済んだ。