先月中旬からの九州地区県大会に行っていた。
熊本ではTsubameさんと共にミニ試走会に参加。
・追加機能のテストを行うも、エレガントな実装をされていたN村さんのほうが０．１S以上速い。
・試走会のトーナメントでは運良く優勝してお土産を頂く。ありがとうございました
福岡ではエキジビション。
・直線での速度を上げてもタイムが縮まらない。5m/s以上の速度はタイム短縮に効果が少ないのではないか？
九州地区県大会でのレイアウトは
同タイムのロボットどうしで走った場合に併走する箇所が多く見ていて面白い
（スタート直後－車線変更付近－２週目ホームストレート－２週目車線変更付近ーゴール直前）
RMCR2010で新たに追加された白黒反転区間と中央線無し区間について、その走り方。
「デジタルセンサマシンとしてトレースを行う（上図参照）」
このようにトレースをすることで、
1.両方の区間を同一のトレースロジックで走行できる
2.反転区間の開始、終了時にトレースが乱れることがない
3.中央線無し区間終了後にセンサが大幅にズレていた場合に、穏やかな操舵で操舵をきることができる（アナログトレースの場合に急操舵になりがち）
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反転区間については事前に長崎工業さんで手押し動作確認を行わせて頂きました。
○コレは何か
HEWのプロジェクトを複製するソフトウェアです。
○具体的に何ができるのか
マイコンカーラリー公式ページで公開されているルネサス統合開発環境H8/3048関連プログラムと同じ構成のプロジェクトファイルを複製します
R8Cのワークスペースには対応していません
○使い方
使い方
○更新内容
hwsファイルとhwpファイル内でディレクトリの大文字小文字が異なっていた場合に対応
（具体的にはworkspace141のanaservo_ver2でWorkSpaceとWorkspaceの差に対応)
○動作確認したHEWのバージョン
Version 4.00.03.001(講習会CD等で配布されたもの)
Version 4.02.00.022(作者環境)
○複製に失敗するワークスペースもあります
・hwpファイルと同階層にtypes_beep.c以外に２つ以上の.cファイルがあると失敗します
・hwsファイル、hwpファイルのデータベースバージョンより失敗する可能性があります
○ダウンロード
動作報告、不動作報告お待ちしています。（電話、メール、伝言可）
RMCR2010終了
結果は3位とベストタイム賞
F澤さん（優勝）、junさん（ルネサス賞）おめでとうございます。
○試走日 8/21
・会場入り、みなさんお久しぶりです
・反転区間の場所は予想通り
・出遅れたため、試走は３回になった
・シリコンシートの寸法を間違えて長さが足りない→MMC07さんに分けて頂く
・１回目：コースのグリップ及び反転区間の実コースによるシェイクダウン→グリップ良、ロジックOK
・２回目：コーナの設定を変え確認→改善できず（仕様による特性）
・３回目：下さか直後のクランクで、クロスライン検出後にセンサバーが跳ねる→略→センサバーが４分割される。これが逆境だ！
・予備部品を持って来なかった事が間違いだった
・ほぼ同じ寸法のセンサバーを貰い交換する
○大会当日 8/22
・早めに開場に到着
・試走１回目：前日の事もあり可也の不安の中走行→15秒中盤で完走
・F澤さんが頭一つ抜けたタイム
・junさんも頭一つ抜けたタイム。やっぱりそう来たか
・試走２回目：パラメータ上限での走行→4位で予選通過
・E藤さんのロボット、アッカーマンはカッコいい。マクソン流星ギヤのガタをベアリング仕様と固定方法で殺していた。前日に聴いていたスペシャルな駆動モータも見せてもらう
・トーナメントが進む毎に気力がすり減ってゆく。何度やってもコレばかりは慣れない
・E藤さんやstikkさんと対決。
・ベスト８も常連さんばかり、このカードを見るのは何度目だろうか
・準決勝：相手はjunさん。設定上限、リミッター解除、AWDモードに変更。これ以上は設定できない。→あと30cm?及ばず。15秒を切られたら仕方がない。
・3位決定戦：相手はN村さん。上限で挑む。→14.94s
・空港にてロボット搬送箱を手荷物として預ける→箱使用不能になる
終わってみれば運や人に助けられ表彰状を手にすることができました
大会事務局やスタッフの皆さん、参加された皆さん感謝します。
岐阜高専が実施している「組込み系ディジタルシステム設計技術者育成プログラム」を受講する。
2010年度ルネサスマイコンカーラリー競技大会の要項が発表された。
確認した変更点は２箇所
・主に使用するマイコンの制限緩和
・白黒反転区間または中心線無し区間の追加
大阪電気通信大学自由工房で行われた第3回電通大杯 マイコンカーラリー大会に参加した。
大会は７部門（一般A、B、高校生A、B、ベーシック、画像処理）に分けられ、２回走行での記録を競うもので、競技は以下のような結果になった。
試走１：コースアウト、リセット＋ライントレース失敗
試走２：コースアウト、ハーフライン検知後にライントレース失敗
本番１：試走と同設定
本番２：10秒78
試走でのコースアウトは今回の為に導入した処理が原因と分かり、本番ではロムを書き換えて走行することになった。
問題の処理はハーフライン検出後に車体をオフセットして走行するというものだったが、予想よりも外乱が強力だったため失敗した。再度練り直しが必要。
自分が参加した部門以外では、
４WS仕様のロボットの華麗なクランク走行（車線変更も見たかった）や、
トラック外装で荷台の荷物まで作りこんであり、さらにサイドミラーがSWという懲りに凝ったロボットが印象的だった。
また、画像処理の部のロボットが走るところを初めて見た。
以外に走るし、以外に落ちる。ロボットも様々な仕様で見ていて面白い。
速度も完走率もまだ低いけれど、この過渡期な面白さにとても魅力を感じた。
運営をしてくださった大阪電気通信大学様、MCR近畿事務局様に感謝します。
verilogの学習や新規採用予定の部品の検討をしていた。
＞マイコンカーラリー穴吹オープン2009
ロボコンマガジンのサイト経由で申し込み締切後に知る。次は参加したい。
＞アナログオシロスコープ CS-4125A購入
スペックは寂しいけれど、やっと波形を観測できるようになった。
＞ここ一年程の検討内容（主にソフトの部分）
RMCR2009:rev.7
・坂道センサ
・ハーフライン二本読み(距離ベース)
・坂道処理(頂上)
福岡大会デモ:rev.8
・ハーフライン二本読み廃止
九州大会デモ:rev.9
・坂道処理(麓)
NEXT
・車線変更処理?
・ハーフライン検出処理?
・コーナ侵入検出処理?
九州大会のエキジビションに声を掛けて頂いた。
癖の無いレイアウトのため上限設定で走行するも、去年のランサーのタイムには届かず、Advanced Classとの差も僅か。
「走り方が早そうに見えない」とのアナウンスがあったが、確かにその通り。この走り方では限界があるように思える。
良い機会なので坂道処理の変更について動作を確認し、ラインセンサが外光に対して以外に強靭なことも確認できた。
・会場となった佐土原高等学校はTsubameさんのホーム。『人ありて技術』
・トーナメントでのアナウンス
・アルゴリズムなりノウハウなり話す機会を頂ければ手弁当で参ります。
youtubeに挙げられた動画で不思議なトレースに気づく。以前横須賀で見たＭＭ０７と同じようなトレースシステムだろうか？
放電器を作る。これで、バッテリに抵抗を繋げて一定時間毎に電圧確認する作業から開放される
回路は、バッテリに繋いだ抵抗の両端にかかる電圧と基準電圧を比較し、一定電圧を下回ったら回路を開放しつづけるものとした。
・抵抗で10Ｗ消費すると可也の熱量になる
・基準電圧をレギュレータで作ったが、もっとシンプルに出来たはず(ダイオードの順方向電圧とか)
・バッテリ電圧の分圧抵抗を10kΩ→5kΩ
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ROBOCON Magazine 2009年11月号
一般の地区大会の再開も検討されているとのこと、これは嬉しい。
前大会の時よりも扱いが良くなった。これも嬉しい。
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福岡県大会
マイコンカーラリー2010福岡県大会_A-Class_決勝トーナメント@YouTube – RenesasMCR1 さんのチャンネル
Advanced，Basic共に内容は小倉工業が持って行った。
