pidream

また後輪駆動か

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日程が早くなった大会にあわせるために、計画を変える必要がある。
新規で作るには時間が足りず、現行では物足りない。
妥協案として、
・AWD用に製作する部品を現行モデルに流用
・新規のハードや処理を現行モデルに取り組み検討
工数を増やさないため、必要箇所以外には手を出さない。

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プレゼン作製
ＪＲ手配
素子発注
寸法決定
コード書き

告知

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5/9(土)に大阪電気通信大学自由工房で行われるオープンセミナーでプレゼンの機会を頂きました。
それにあたり、発表内容のリクエストを募集します。コメント欄やメールフォームでどうぞ。

時間は1H~程度を考え、現時点での構想は以下の通りです。
・なぜコースアウトするのか
・jmcr2009モデルの構成
・コーナの走り方
　>狙い
　>ポジションセンサ
　>モータドライバ
　>旋回中の制御
・車線変更の走り方
　>狙い
　>走行中の制御
　>パラメータの詰め方
・クランクの走り方
　>狙い
　>走行中の制御
　>パラメータの詰め方

リクエスト内容より
・ライントレースの方法
　>トレース用センサ
　>追従制御
・2WDとAWD

Verilogでドライブ回路

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これがこう↓なるはず。

// moter_drive01

module moter_drive01(ck,pwm,cw_ccw,Lp,Ln,Rp,Rn);

input ck,pwm,cw_ccw;
output Lp,Ln,Rp,Rn;

reg [3:0] shift_pwm;

//4clock shift
always@(posedge ck) begin
shift_pwm[3] <= shift_pwm[2];
shift_pwm[2] <= shift_pwm[1];
shift_pwm[1] <= shift_pwm[0];
shift_pwm[0] <= pwm;
end

function [3:0] outport;
input [2:0] outport_in;
case(outport_in) //pn pn
3’b 000: outport = 4’b11_11; //XO XO
3’b 001: outport = 4’b10_11; //XX XO
3’b 011: outport = 4’b00_11; //OX XO
3’b 010: outport = 4’b10_11; //XX XO

3’b 100: outport = 4’b11_11;
3’b 101: outport = 4’b11_10;
3’b 111: outport = 4’b11_00;
3’b 110: outport = 4’b11_10;

default: outport = 4’bxx_xx;
endcase
endfunction

assign {Lp,Ln,Rp,Rn} = outport({cw_ccw,shift_pwm[3],pwm});

endmodule

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DigiKey検索プラグインを更新

カテゴリー CPLD

こつこつ

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090315
05年モデルの動作確認を終えて出荷した。
次のモデルを作るために、環境を見直す。
・Verilog練習用のPLD関連ボードを一枚板に固定
・Quartus II Web Edition を 9.0 にアップデート

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DigiKey検索プラグインが動作しなくなっているため、要修正

カテゴリー CPLD

こつこつ

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090222
2005年モデルの修理を進める
今回でＣＰＵボードとメイン基板を新調したため、当時の部品は足回りしか使われていない。

05年モデル初期頃の外観
ttp://www.mcr.gr.jp/tech/report/pdf/004tokunaga.pdf

JMCR2009

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覇者の条件
JMCR2003の一般の部の優勝ロボットは青嵐である。
私がこの競技に参加したのは、その走行映像を見たからであり
その鋭く、何処までも加速する直線走行や、減速を感じさせない旋回走行。
今でもその劇的なパフォーマンスを覚えている。
性急でなくて誰が感動する
人は感動によって動くのです
一般の部の覇者にはそういった物が必要だと思う。
「ハズレを引かない」だけでは相応しくない。

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ロボコンマガジンNo.62購入。
色々と思うことはあるけれど、七年越しでやっと掲載された。

優勝しました

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おかげさまで、一般の部で優勝することができました。
詳細＆レポートは後ほど書きます

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・サーバ＆ドメインの更新手続きの案内が届く
・控え室、隣は十万石クラブさん
・開会式、「選手以外の人も前にきて、一緒に盛り上げましょう～」というアナウンスが印象に残った
・予選コースレイアウト公開され眺める。長い直線の後には、R600コーナやクランク前1mにクロスラインがあり、後輪駆動でも走れそうなレイアウト
・走行順番は苗字の五十音順、九州大会のような名前でソートではなかった
・アドバンスA，B組の予選をビデオカメラのモニター越しに観戦
・招集時間直前に、下り坂センサを不注意により壊す
・招集の行列の中で瞬間接着材と紙テープで修理するが、検出精度悪し
・予選開始、常連＆強豪のコースアウトは全国ならでは
・Bコースのアナウンス
・Taroさん速い
・strvさんのロボットがスタート検知できなかったとの事
・走行順になる
・スタート検知用のKU381-80の反応がおかしい
・手動スタートを覚悟して、SWに直に手を伸ばせる体勢でスタートを待つ
・一瞬送れたようにも見えたが、自動スタート成功
・完走後のタイヤを確認。後に控えている人に見せる。
・上位の２人のタイムは16秒台
・予選上位８人中６人が九州

・決勝コースレイアウト公開：変更上り坂後のクランクがある
・十万石クラブさんの話で、連続車線変更に気付く
・車線変更後に次のハーフライン、クロスラインを探すまでのタイミングを早める
・地区大会から、このタイプの組み合わせに対応できるようにパラメータをあわせていた
・車検場での待ち時間、アドバンスのトーナメントに異常に時間が掛かっている（後に再レースのためだと判明）。腰が痛くなってきた。
・トーナメント開始：連続車線変更で多くのロボットがコースアウト
・決勝トーナメント１戦目：予選と同じパラメータを設定。上り坂後にジャンプしクランクで不安定になる。
・決勝トーナメント２戦目：相手はＴＭＣＣコーチ、直線速度を下げ旋回走行系の設定を上げる
・ベスト８中５人が九州そして、アナログセンサ系４台、デジタルセンサ４台
・車検場で、junさんに色々質問
・車検場でのレギュレーション厳しくなりました？
・決勝トーナメント３戦目：ここだけ九州大会。現状のタイムでは負けるので設定を上げる
・決勝トーナメント準決勝：ここでも九州大会。如何足掻こうと勝負にならないので設定そのまま。同タイムがでるが、ランサーがコースアウトしたとのこと。コチラもいよいよ後輪タイヤが無くなる
・決勝トーナメント決勝戦：ここでも…。後輪を考え、同設定で走行
・エキシビション：坂の頂上で止まらず坂後のクランクでコースアウト

直接、間接、参加多くの形でありますが、共に素晴しい大会運営してくださった皆様、また、当方の開発に協力していただいた皆様に多謝

こつこつ

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結局平日は何もできず。

@6:30：準備開始
@7:00：シリコンシート切り，工具準備完了
@7:20：ノートPC準備
@8:00：デジカメ，梱包etc完了

@全国大会専用特別処理再実装，DIPSWによるパラメータ設定項目追加
@夕食はスープカレー

@前回までの谷のスロープの長さは110cm程度

@dscn0733.JPG

@北海道大会コース
@ビール園にて夕食

リセットＩＣ付近での負荷変動

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事例紹介
081230.png
坂道検出用のマイクロSWへの電源供給としてＪ６コネクタの1番ピンから20kΩの抵抗を通して5V、J8コネクタ34番ピンをGNDとして用いたところ。走行中かつマイクロＳＷが切り替わる場合にマイコンがリセット動作するようになった。
走行していない場合や、常にＳＷがＯＮの状態、ＯＦＦの状態ではリセットしない。
走行中５Ｖラインがリセット動作の範囲付近で暴れている状態で、さらにマイクロSWの切替による負荷の変動が追加され閾値を越えた為と考えられる。

GNDラインは変動していないと仮定して、5Vの生成箇所直近から5Vを直接マイクロSWに供給し、そしてSWから39kΩの抵抗を通してＧＮＤと入力端子に接続したところリセットすることが無くなった。

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ついでに、
リセットＩＣ付近の電圧変動を抑えるため、
・c11にパラでコンデンサ追加
・Ｊ６コネクタ１番ピンとＧＮＤ間にコンデンサを追加