事例紹介
坂道検出用のマイクロSWへの電源供給としてＪ６コネクタの1番ピンから20kΩの抵抗を通して5V、J8コネクタ34番ピンをGNDとして用いたところ。走行中かつマイクロＳＷが切り替わる場合にマイコンがリセット動作するようになった。
走行していない場合や、常にＳＷがＯＮの状態、ＯＦＦの状態ではリセットしない。
走行中５Ｖラインがリセット動作の範囲付近で暴れている状態で、さらにマイクロSWの切替による負荷の変動が追加され閾値を越えた為と考えられる。
GNDラインは変動していないと仮定して、5Vの生成箇所直近から5Vを直接マイクロSWに供給し、そしてSWから39kΩの抵抗を通してＧＮＤと入力端子に接続したところリセットすることが無くなった。
//////////////////////////
ついでに、
リセットＩＣ付近の電圧変動を抑えるため、
・c11にパラでコンデンサ追加
・Ｊ６コネクタ１番ピンとＧＮＤ間にコンデンサを追加
ここ数年で最悪の走行性能から抜け出し、最終調整を終えた。
次の走行は全国大会予選となが、今年は（も？）完走を目指すことになりそうだ。
/////////////////
・タイヤの重要性を再認識（最重要項目）
・十分な調節を行えるようにロボットは速めに完成させるべきだ。今年のバッテリ充電回数＆シリコンシートの張替え回数は５回程度だが、それ以上に考える時間が足りなかった。
次モデルのホイルの検討を続ける
ギヤードモータハブシャフトとＦ１の後輪タイヤの組み合わせを試し失敗
・ハブのサイズが異なる
・ハブシャフトの穴系がФ6
/////////////////////////
私の使い方が悪いのか、05年モデルから度々暴走してきた相補PWM
タイプＳ基板の普及により、似たような問題が表に出てきたようだ。
相補PWMの出力が反転する場合の対処法
エレガントな解決法求む
中国地区で投入予定だった上り坂道センサ
マイクロＳＷを逆さにして使うことで、接点切替り後のストロークの余裕を増やす。（コレの三つ目が不要になる）
【関連】
・登り坂検出用リミットスイッチの導入時に気を付ける３つの点
・下り坂センサ
・坂道検出
・メカ部基本構成完了、この先は足回りが決まらないと詰めれない
・プロクソンのテーブルドリルとミニクロステーブル購入
////////////////////////////
081205分
AWD化の目処がついた。設計を始めよう。
ただ、今年のモデルは昨年の８月末から図面を引き、12月末に基本設計完了。そこから完成までに10ヶ月掛かっている。
その大半は時間とモチベーションによる作業の遅れによるものだったが、次のモデルの完成は何時になる物やら。
・製作中の上り坂センサの加工を失敗し、下り坂センサのみの仕様で行くことに
・博多駅から新幹線で岡山に
・カメラを持った人がやけに多いと思っていたら、レトロな０系新幹線が到着
・０系新幹線は今日で引退だそうで、先のカメラは多くのファンの方々のようだった
・各駅停車とのことで、小倉で乗り換えする
・BD-1で輪行している人がいた
・会場に付くと、レギュラーな人たちがそろっている。ついでにネットブックも略全種勢ぞろいの状態
・アドバンスの部で良いタイムがでていた
・試走開始、九州大会以降の変更による影響を見る。問題なし
・設定を弄ろうとタイムの変化は獄僅か、コレは問題
・走行1回目、上限の設定で走行し穏やかに完走。 せりかれん が速い。
・走行２回目、もう少しタイムを上げたい為もあり、限界テスト。坂の頂上での減速が間に合わず、コース上で少し立ち往生する。
・結果は２位
運営や参加の方々、お疲れ様です＆ありがとうございました
/////////////////////////////////
中国で確認できたこと
・7°坂＋坂後余裕30cm＋R600に対応できる直線限界速度(4.7m/s)
これ以上だと、減速が間に合わない
・車線変更の処理、パラメータ
九州で確認できたこと
・10°坂でのレギュレーション対応
・R600，R450定常旋回
・設定上限速度＋7°坂＋坂後余裕30cm＋R600
・設定上限速度からの減速性（クランク）
///////////////////////////
ToDo
・過渡旋回用コード書
・当日のマニュアル書
・上り坂センサ製作
///////////////////////////
改修内容は決まっているが、
次のモデルに盛り込めば良いと考えている節があり、
作業は進まず。
開発速度の差は、気の持ちようからも来ているのだろう。
仕様
・駆動出力の決定を、Position sensorからの信号で行う
・Position sensorが上り坂でコースと接触する
・Position sensorの取り付け部の弾性が弱い
問題発生の流れ
１．坂道通過後にPosition sensorの取り付けが歪む。
２．ラインを正確に検出できなくなる
３．駆動輪の制御を誤る
対策
駆動輪出力コントローラにフェールセーフ処理を導入
坂道でのPosition sensorの接触を減少
Position sensor取り付け部の弾性の向上
