pidream

文章になってないメモ
進捗状況
・メカ設計：終了
・コントローラデザイン：ほぼ決定
・ハードウェア：目標は決定済み、迅速にcpld環境をそろえる必要アリ
横須賀大会後から書き始めたメカ設計を終える。加工可能でしょうか？
時期モデルは少し話した仕様。現行モデルでは難があるが、良いメカならば行ける筈。
といっても、現行モデルを使ってテストモデルを作る（3月前期中まで）。ポートを探す。
digikeyに注文かけると思うので、連絡ください。
新型はロボット名を変える。漢字1文字。決定済み

todo
・センサ基板のパタン引き
・足りてない素子の発注
・センサ基板作成
・cpld環境の構築

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そもそも全国での最大の失敗は予選完走後にコースアウトしたこと。
そのせいで、強アンダーの原因が路面状況(埃)orパラメタのどちらに有るのかかが有耶無耶になり、心が折れた。が、コントローラ変更後、決勝トナメントはではグリップしていたためコントローラに問題があったのは確かか。
やはり、いかなる状況においてもコースアウトはしてはならない。目指せランサー。

・PC接続なしに設定できるパラメータの少なさ
全国大会では、試走や走行後にPCに接続して設定を変更することができない。トーナメントではロボット単体で、旋回性の設定ができないことに猛省した。

・π型センサの管理性

以上。
人はいつだって次回作こそが最高傑作のはず！

ベスト８賞を頂きました。ひとえに多くの支援をしてくださった皆さんのおかげです。ありがとうございました。

以下レポート。
・ブルーシートが外されコースが公開される。クランク４つ、車線変更2つ、10m程のメインストレートに、これまでにない大きなRが設置されていた。
・予選は、車体が暴れないであろう設定で走行させる。が、尋常じゃないアンダーが発生。なんじゃこりゃ。なんとか紙一重で完走する。18.77秒で予選９位通過。
・HMさんと中村先生が17秒台で完走。凄ぇ。
・心は折れたが、やる事はやっておく。ゲインが強すぎて、スリップしていると考え、コーナの旋回を九州大会に戻す。
・設定を下げ、決勝トーナメントに挑む、旋回性は少し回復したが、処理を見直した車線変更が全く駄目で暴れる。車線変更の後がクランクで助かった。
・運良くベスト８まで残り、中村先生と当たる。1秒以上の差は詰めれないが、それ以上離されないように設定を上限付近に上げスタート。離されたけれども、完走できたので良しとする。
・中村先生とTMCC会長さんの頭一つ速い両者による決勝戦。
・GTmicom_Uさんのロボットを見せていただく。メカ、ハード共に高次元のロボット。こういった物を造りたい。

運営、参戦、見学された全ての皆様おつかれさまでした。
そして、TMCC会長さんおめでとうございます。

福工で最終確認を行う。

・バッテリの放充電
・リセット対策の検証→今日もリセットの発生なし
・リセットが止まらない場合の最後の手段の実装
・ノートPCに軽量化のため外していたバッテリを戻す

・リムが欠けていたフォトインタラプタの交換
・1年間使い続けたスポンジタイヤの交換

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没ネタ：スポンジパイプの切断方法
時間がない・・ – アイディア日記で既に紹介されていた。

①パイプの中に適当大きさの軸（空になった半田ケース等）を入れる
②パイプに捩れにくい幅広のテープを一周巻きつける
③パイプを少しずつ回転させながら、テープに沿って金きりノコでスポンジを切断する

４日間の調節によって走りの滑らかさは良くなったが、タイムの向上は無し。

・芋ネジにネジ止め剤塗布→やっぱり緩む
・欠けていたギヤの交換
・リセット対策の検証→今日もリセットの発生なし
・バッテリ磨耗チェック→容量が10％程度減少していた。次シーズンは交換必須

バッテリ残量やタイヤの磨耗具合はタイムに大きな影響を及ぼさないが、ウィングを外すと少し速く走れる。重量か空気抵抗か？どちらにせよ”げんかつぎ”の意味合いが大きいので付けていく。
イマイチな状態だが、今年はココまで。

・シャフトのＤカットの徹底
・整備製の向上
・リセット対策の検証→今日もリセットの発生なし

昨日と同じセットのタイヤだけを張り替えた状態で走行させる。グリップが良くなることでホイルスピンやアンダーステアが減少したが、タイムの伸びは誤差程度しか現れなかった。

・タイヤ磨耗の影響をチェック
・車線変更区間脱出処理の変更
・リセット対策の検証→今日もリセットの発生なし
・シリコンシートの切り出し→シリコンシートの手持ち在庫が切れた