６週間ぶりに作業を再開する。
ここ一番でのパフォーマンスと、安定性を高次元で両立できたら素晴しい。が難しい。試走が許されない全国大会では安定性を重視する。
車線変更の処理を変更する。これまでは車線変更からの脱出速度優先していたが、最短距離でホームポジション？に復帰することを目標とした。車線変更中の走行速度落として、復帰ラインへの進入角度を増す。タイムが悪化するだろうがキニシナイ。
・車線変更処理変更
・坂道頂上でブレーキランプが点灯しなかった問題を解決
・クランク脱出時の加速するポイントを変更→おそらく変化なし
・バッテリ容量低下＆タイヤ磨耗状態のセットのままで、充満状態バッテリで走行
・リセット対策の検証→今日はリセットの発生なし。
駆動力はロボットの加速・減速性能だけでなく、旋回性能にも影響を与える。
同期型PWMを用いて駆動系とRCサーボを制御すると、RCサーボの制御周期に駆動モータが引きずられるため、RCサーボの制御周期と同じ遅延が駆動系にも発生する。
クランクや車線変更のように急速にロボットの進行方向を変える場面では、この駆動系の無駄時間による旋回性能の劣化が問題となる。
この問題は、自作サーボやデジタルRCサーボの導入による制御周期の短縮によって対処されるが、アナログサーボを使用する場合には他の解決方法が必要となる。
モータドライブ基板(Vol.3)+アナログサーボ環境での解決案
・リセット同期PWMを止め、独立したPWMによってRCサーボや駆動系を制御する。
ITU0～2を用いてRCサーボと駆動系の制御周期を分けることで、駆動系の遅延を減少させる。
実装上では、ITU0～2でPWMを発生させるためのプログラムの変更や、モータドライブ基板(Vol.3)を接続するポート及び接続コネクタの結線の変更等が必要となる。
駆動モータをFreeで回した場合に、加速が鈍いと言われていた点は
帰還ルートを寄生ダイオードだけに頼らず、ダイオードを追加することで改善できそうだ。
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2018/8/20 追記
Basicマシンにおいて、Duty100%で走った場合
BreakよりもFreeのほうが、速度が出るという事実がある。
これは、PWM duty100%設定でも実際には99.x%のON dutyにしかならず、
その若干のOFF duty時間中に、Breakで逆転ブレーキがかかるか、
Freeで加速が止まる程度で済むかの差から着ている。
モータドライブ回路を描く
・デットタイムは100ns以上
・clockには10MHzを入力
・各出力は非反転ゲートドライバを通してFETに接続
ピン・アサインの設定はしていないが、コンパイルは通った。
ゲート遅延を無視すると、下のようなタイミングチャートになるでしょうか？
MCR関連プロジェクト複製ツールのソースコード公開する。
久々にプロジェクトを開いたところ、読めなかった。そういうわけで、管理できないので公開することにした。
・ActiveBasic 4.23.00で製作
・コンパイル時に警告が大量に出るが動作する
・スパゲティ
MCR関連プロジェクト複製ツールのソースコードのダウンロード
【関連】MCR関連プロジェクト複製ツール
5V動作で44ピンのCPLD
・EPM7032SLC44-※
・EPM7064SLC44-※
※スピードグレード：小さいほど高速動作
入手性と値段
アルテラなので手元にあるトラ技やweb上の資料が良
Quartus II Web Editionも導入済み
【販売】
ＰＬＤコ－ナ－＠Ｆ-ＳＨＯＰ！
http://www.hdl.co.jp/tuhan/ptuhan_4.html
http://www.wakamatsu-net.com/cgibin/biz/page.cgi?cate=3805&page=0
http://www.e-netten.jp/eleshop/cgi/search.cgi?syou=CPLD
【参考】１６．ＡＬＴＥＲＡ ＣＰＬＤ ７０３２Ｓテストボード＠TekuRobo工作室
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ダウンロードケーブル
ストロベリー・リナックスのＰＬＤ－ＰＧＭキット
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Quartus II Web Editionのライセンスを日本アルテラから再度取得
送られて来たメール3通（ライセンス、新製品情報、ニュースレター）
新製品情報の配信を処理tp://olm.altera.com/myEmailSubscriptions/viewSubscriptions
【関連】CPLDメモ
マイクロマウスでは一般的だが、PIC利用の割合が高いMCRでもPLDを見る機会が増えてきた。
手元にトラ技CPLDがあるが、実際の利用目的がないため弄ることは無い。そこで、MCRロボットの基板への導入を目的として考えた。
3chのモータドライブ回路までなら実装面積に優位性は無いが、素子数の低減は信頼性・保守性の向上につながりそうである。
ということでメモ
5V動作で44ピンのCPLD
・XC9536
・XC9572
価格は650円程度
パッケージはPLCCタイプが便利
ＰＬＣＣソケットのサイズ：23.5×23.5
実装高さ
・リード：8mm
・面実装：5mm程度
ダウンロードケーブルの検討（購入or自作）
持ち出される度に酷使される2005年モデルの修理/改装を行う。
・組電池を止め電池ボックスを搭載
・使用不能になった操舵系部品の置き換え(昨年使用した部品から)
・上２点により、必要になったメインシャシの交換
カーボン材が無いので、メインシャシの材料に1.5mm厚の5052?を使用する。
弾性係数と厚さで剛性向上。1mm厚で十分だったか。
ついでに、現行モデルのシャシを置き換えた場合の重量も計算
1mm厚カーボン＋バラスト ＜ 1mm厚アルミ
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九州地区大会ベスト32を見ると、4駆・４独モデルの割合が目立つが、
アナログセンサロボットの操作系ギヤボックスの自作割合も高くなっている。
本来ならコースアウトするだろう直線走行速度で完走できたのは、下り坂センサの誤検出のおかげだった。
試走開始、パラメータを徐々に上げなが走行確認を行う。
ただ、以前から誤検出の目立っていた下り坂センサが、ホームストレートの終盤で毎回反応していた。
結局、パラメータを最大まで上げても13.8xで安定走行を行うが、地区大会べストタイムには及ばず。
仕方ないので、プログラム上で最高速度を引き上げる。タイムが向上するも、ベストタイムにはまだ及ばず。
こうなると自棄。最高速度指定を撤廃する。各所で不安定になるがコース上には留まる。
そしてレース開始。
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運もココまで、
帰り道、バスセンターまでの道中でキャスターバッグのキャスターが壊れ、
バスからの更新の際にAIR-EDGEのアンテナを紛失する。
なにかあれば、覚えている間にどうぞ
このコース辛いなぁ
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しまづさんが１３秒代で周回
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コースの継ぎ目が目立つが、これ以上継ぎ目テープを貼ることはないだろうとのこと
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九州大会完走を目指します！by Tsubame
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受付開始、そろそろ試走
ゼッケン番号は４２、なかなか良い走行順。
Tsubameさんはランサーと同じ走行順。
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Aコートで競技開始
1走目：13.6?
2走目：13.59
エキシビション：13.49
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１位：SPANGLE
２位：ランサー７号
３位：セリカレン
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なんとか13秒代中盤で１位。かつて設定したことの無いパラメータで無理やりタイムを出す。北信越や東海の覇者には届きそうに無い。
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高校生の部の試走を途中途中で見学する。
目立っていたのは、
球磨、天草、御船、宮崎、塩田、福岡
14秒代での周回も数台。
ベスト32のボーダーは16秒フラットになりそうである。