・シリコンシートの張替え
・バッテリの充電(ロボット＆ノートPC＆携帯)
・福工で下り坂処理の動作チェック。またバグが見つかる
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明日は会場から(時間とAIR-EDGEの都合が付けば)実況するかな
pidream
リセットが止まらない場合の最後の手段
去年、一昨年と毎年お世話になっているルール。リセットによる停止の予防になるが、同時にコースアウトによる大破の可能性も向上する。
JMCR2007全国大会の予選でも周回中にリセットを起こしたが、なんとか完走できた。
起動時に一定以上車速があれば走行モードに移行する。
起動(リセット)後100ms以内にエンコーダからの入力が閾値以上なら走行モードに移行する。移行時には、再度のリセット発生を抑える為に、各パラメータ(最高速度、最高PWM率etc)を低めに設定し直す。
通常走行に復帰するだけなので、クロスラインやハーフライン進入後にリセットが起きると、対応できず大破につながる。余程差し迫った状況で無いと導入できない。
今年こそ、このルールに世話にならずにシーズンを終えたい。
【関連】
リセットの原因
毎日こつこつ(2006/12/17)
毎日こつこつ(2006/12/16)
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・下り坂判定＆処理を、誤作動の影響が小さくなるように変更。
・軽量化のために取り外していたノートPCのバッテリを発掘。
登り坂検出用リミットスイッチの導入時に気を付ける３つの点
・路面とセンサ間の高さを大きく取る
路面の段差によるスイッチの動作を防ぐ。
・タイヤ軸中心からセンサ間の距離を大きく取る
上り坂時の変位を大きくして、スイッチを動作させる。
長時間動作させることで、フィルタ処理を容易にする。
・センサ固定部には適度※な弾性を持たせる
登り坂でスイッチが死点に入ったときの、タイヤの接地を保つ。
※固定部自身の振動でスイッチが誤作動しない程度
【関連】
坂道検出
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ログの回収と検討を行う。
下り坂センサの路面の段差での誤検出が目立つ。”変化は大きく、感度は低く”が実現できないので、誤検出自体ではなく、その影響を抑えることを考える
フールプルーフ
マイナーチェンジ前のRY3048Foneボードには二つの切り替えスイッチが付いている。そのCPUボードを使用するにあたり、RXD1切り替えスイッチの凸部を切り、マジックで全体を黒く塗りつぶすことで誤操作しないようにしている。
DIPスイッチやLEDも設定を忘れがちになるので、素子の近くにメモを書いておく。
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アクリルで試作した下り坂センサ用のパーツを、カーボン製に置き換える。
こつこつ
下り坂検出の試作品を製作する。
もう少し速めに検出したいが、後手後手の処理でもコースアウトしないらしいので良しとする。
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九州大会の申し込み期限が10日までだと気付き、急いで申し込む。
最大数の参加台数を誇る九州地区。その運営に感謝である。
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水前寺の五郎八（いろは）に行きたい。
車両速度制御
MCRロボットの車両速度はゆっくりと変化する。
速度の変化速度に比べ制御周期は数段速いので
・目標速度よりも遅ければ：PWM100%で加速
・目標速度よりも速ければ：PWM0%で減速
ってな制御でも十分な結果が得られる。
ただ、減速時の応答がイマイチになりがちので、改善するためのMy実装。
基本はPI制御、緩やかな変化なので微分項は省略する。
積分制御も使いづらいので、積分項を定数に置き換える。
定数は、あらかじめPI制御で変位ゼロに収束した時の制御量とする
以上で制御式は
制御量=変位×比例ゲイン＋予め求めた定数
となり、上式を整形（変位が大きい場合に制御量をサチらせる等）して実装する。
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・ESD対策を進める
・下り坂検出法の検討
・高輝度LEDの配線を整理
こつこつ
プログラミングを進める。
・クロスライン検出漏れ対策の再実装
・ライントレース用コントローラの改変
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Hew（評価版）の64KB制限はmotファイルのサイズでも、objファイルの総サイズでも無いようだ。
http://tool-support.renesas.com/jpn/toolnews/faq/faq.pdf
L3100 (F)Section address overflow out of range～が出るまでと理解する。
