06/26 Olimexに見積依頼
06/27 order sheet到着、コンビニからFAX送信、FAX到着メール受信
pidream
LED点滅
約１年ぶりのトラ技付録のCPLD
ライセンスが切れると、書き込みはできるがコンパイルはできないようだ。ライセンス再発行のためにアルテラにいくと Quartus II のバージョンが２上がっていた。ライセンス再発行ではNICIDの取得で１度ミス。
クリスタルを入手したので、クロックを分周器にかけてLEDを点滅させようとするが、７４シリーズの型番と結線に時間が掛かる。
・VHDLを覚えたが良さそう
・５V入出力可能な石が欲しい
こつこつ
16日：センサ基板エッチング
18日：駆動モータ到着，シャシ仮組み
19日：センサ基板穴あけ，モータ代金支払い
20日：メイン基板アートワーク
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センサ基板にリード素子用の穴を開けている途中でパターンのミスに気づく、容易に修正可能なのでこのまま進める。
電子部品到着
Digi-Keyから電子部品が届いたので、さっそく包装物の確認をする。
包装内容のチェックの必要性は身についたが、まだ意識が足りないようだ。
以前購入したモータのケーブル断線は、納品後時間が経って/加工を終えた後に気づいた。
動作確認が容易な物は早急にチェックすべきだと学んだ。
こつこつ
作業を進める。
マクソンにモータ発注（5/17）
digikeyに素子発注(6/7)
メカ部加工(70%)
基板パターン(あと少し)
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使用している数種類の素子がdigikeyで売り切れていた。
素子選定の際に代替品の多い物を選ぶべきだった。
丁番届く
東急ハンズに代引きで送ってもらったプラ丁番が届いた。
実物を見ると、みなさん一加工して使用していることが分かった。
思いのほか動きが硬いが、ねじれ剛性は高そうだ。
毎日こつこつ
・青空の下での走行。しっかりとした外乱対策が必要なようだ。
・機構＆基板設計。機構は粗方形が見えてくる。今年も後輪駆動で攻める。
・某モータ購入。ショックなことにケーブルが断線していた。修復するも幸先悪し。大会前にもう一セット購入することになるかもしれない。
毎日こつこつ
基板の幅を5mm増やして、SEPICコンバータ回路を載せる。
入力コンデンサ：20SS100M×3
出力コンデンサ：6SS220M×3
考え直し。
SEPIC – Google 検索
炎上の原因
急停止＆炎上の原因を考える。
背景として
１．ESD対策の不足
２．パスコンのリプル電流不足？
走行中のログから
３．リセットは発生していない
４．サーボ系は通常動作をしている
５．直線走行中にＰＷＭと関係無く減速が始まる
６．坂道終了時のＰＷＭ(-25％)が見られない
７．減速開始の直前に、PWM１０１％が代入されている
８．減速開始後において、車速が速い状態で大きなＰＷＭ値（90～100％）を与えると制動方向に電流が流れる
９．減速開始後において、車速が無い状態で大きなＰＷＭ値(100％)を与えると電流は流れない
基板状況から
１０．駆動系ＦＥＴから煙
１１．笑窪が確認できたＦＥＴ1個
考察
１０．１１．からＦＥＴまでＰＷＭ信号は到達している。
８．９．１０．からＰＷＭ信号が反転してる。
４．６．からＰＷＭ信号反転の原因はITU4_BRA、ITU4_BRBに負の値が代入されたため？
対策
％からITU4_BRA、ITU4_BRBへの値の変換関数内に下限を設ける。
ついでに、パスコンも追加
疑問
関数に値を渡す前にチェックはしているし、１０１％を指示する記述も無い。１０１％の原因は何処だ？