Analog Devices の AD8206 か AD8210 に10mΩの低抵抗を組み合わせて電流検出を行う。
2.5Vは５VラインからLDOで取り出す。
速度制御周期が10msなので電流制御周期は0.1ms。
ITUの数を節約するためにPWM周期は0.05ms。
pidream
LED点灯
トラ技の付録CPLD基盤で遊ぶ。
ピンヘッダやソケット、クリスタル（この形売っているの見たことない）の手持ちが無いので、LED点灯が可能な部分まで組み立てる。
ライセンスファイルの組み込みがなかなか上手くいかなかったが、とりあえずLEDの点灯まで完了。
マイクロマウスな人みたいにCPU－ゲートドライバ間の回路はCPLDに任せたいが、この調子でやっていては今年度の実装は無理。今年も標準モータドライブ基盤互換の回路を用いる。
デジトラの遅延時間はどれ位なのでしょうか？
センサ出力の変動
上図はコースのセンターライン付近（±15mm）でのセンサ出力変化を昼間と夜間の２回測定した物である。
昼間のセンサ出力値が約±800であるのに対して夜間のセンサ出力値は±700程度となることから、日光の影響をセンサが受けていると考えられる。
センサ出力の変化による追従性の変動を抑えるために、走行前にゲインを変化させる必要がある。
波形が汚いし、傾斜（リニアとはとても言えない）区間も少ない。
追従制御のボトルネックはコレだろう。良い改善策はないのだろうか。
コース作成５＋α
コーナ部分４枚の灰色線を貼り終わり、残りはコースチェンジ部分の作成のみになった。
新レギュレーションが発表されるまではコース作成作業は停止とする。
ＴＭＣＣさんが公開している動画を見てブザーが欲しくなったので、圧電素子をCPUボード上に取り付ける。
ブザーは500Hzで動作させているが、マクソンの音がうるさいため圧電素子の音が映えない。
下の写真は今年度タイプのセンサ基板。ライン追従に用いるセンサの取り付け位置がポイント。詳細は後日
コース作成４
先週に引き続きカッティングシート貼りを行った。
昨年度のコースの手直しを含め直線部分１０枚、コーナ部分５枚に灰色線を貼り終わる。
残るはコーナ部分の４枚の張替えと車線変更部分。
コース作成３
昨日短冊状に切ったカッティングシートをコースに貼る。
完成したコースパーツは直線部分が４枚、コーナ部分が１枚、クランク部分１セット。
コーナ部分はカッティングシートを曲げながら貼ったがハルカラーに比べシートが硬いため苦労した。
コース作成２
センターラインのためにカッティングシートを短冊状に切る。
以前作成したコースの灰色線も張り替えるため、60枚必要になった。
今月中にコース作成の作業を終えたいが、一部分手をつけれない場所がある。
車線変更部分の正式な発表が待ち遠しい。
カッティングシート購入
中川ケミカルのカッティングシートを購入した。写真のようにハルカラーに比べ明るい。写真を8ビットRGBで見ると各項共に20程度大きい。
コース作成
最小内径450mmのコーナをアクリル板から切り出す場合の線引き方法。
①600x450mm程度のアクリル板を入手
②アクリル板の上にカーボン紙を敷く
③カーボン紙の上に型紙を置き、型紙の線上をボールペン等でなぞる
④転写完了
この後、線に沿ってアクリル板を切り出し、シートを貼る。
※今回使用した型紙はA4の紙にCADで書いた図面を分割して印刷しそれを張り合わせたものである。
この土日は面倒で放置していたシートの水張りを行い、黒色のシートを張り終えた。
コースを10m程度に拡張してロボットが周回できるようにする予定だが、設置する場所が見つからない。
バッテリーのパック化
銅線を付けずに試しにペットボトルのラベルを用いて組電池を覆う。
見た目は悪いがどうにかなるようだ。電池自体のラベルが見えるため競技規則には沿っているだろう。
バッテリーシャンテは0.3mm厚の銅板を7mm×21mmに切り使用した。
今回ラベルにはアサヒSUPER H2Oを用いたが、サントリーＤＡＫＡＲＡの方が収縮性が良いようである。