目が疲れたので今日はココまで。正直メイン基板に飽きてきた。他の基板を考えたい。
pidream
配線３
両面基板用にパターンを引き直す。片面で設計の時には入らなかった素子も実装できそうである。
後は電源周りを書き上げれば一応設計完了となるので、この基板だけでも今月中に終わらせる。
コース作成６
久々の作業＆更新。
黒色のカッティングシートを貼った後に放置してきたレースチェンジ部分のコースを仕上げる。
6月に入ってから体調が良くない日が多い。最も重要なインフラは体である。
コースアウト時の処理
ロボットがコースアウトした後、壁や物に衝突してしまうとギヤの破損やＦＥＴの炎上といった被害をこうむる恐れがある。被害を最小限にするために、コースアウト直後にロボットの動きを止め衝突を回避することが必要となる。
動きを止める動作は速度や加速度を無くす処理を行えば良い。
コースアウトを判定する方法は多くあるだろうが、単純な処理で誤作動のない物が求められる。
私が使用しているコースアウト判定方法は以下の３つ。
１．通常走行時（クランクやコースチェンジでない）で一定時間加速しても速度が遅い。
２．全ての走行時において一定時間以上ステアリングを片方に切り続けている。
３．全ての走行時において一定時間以上ラインセンサの値が変化しない。
コースアウトしたら終わりだからそんな処理は要らない（そんなふうに考えていた時期がありました）。というような考え方もあるだろうがサイフや時間を考えると必要である。
５月は目に見える形では作業がほとんど進まなかった。６月中には回路を終わらせたい。
配線２
乗せたい回路はまだあるが、乗せる場所が無くなってしまった。両面基盤にするか悩むところ。
コース展開
場所を借りて全長15mのコースはどれ程の大きさになるのかを見ると、想像以上に場所を取ることが分かった。
大会近くになるまでは全てのコースを展開することは諦める。
配線
なかなか進まず。
電流検出メモ
Analog Devices の AD8206 か AD8210 に10mΩの低抵抗を組み合わせて電流検出を行う。
2.5Vは５VラインからLDOで取り出す。
速度制御周期が10msなので電流制御周期は0.1ms。
ITUの数を節約するためにPWM周期は0.05ms。
LED点灯
トラ技の付録CPLD基盤で遊ぶ。
ピンヘッダやソケット、クリスタル（この形売っているの見たことない）の手持ちが無いので、LED点灯が可能な部分まで組み立てる。
ライセンスファイルの組み込みがなかなか上手くいかなかったが、とりあえずLEDの点灯まで完了。
マイクロマウスな人みたいにCPU－ゲートドライバ間の回路はCPLDに任せたいが、この調子でやっていては今年度の実装は無理。今年も標準モータドライブ基盤互換の回路を用いる。
デジトラの遅延時間はどれ位なのでしょうか？
センサ出力の変動
上図はコースのセンターライン付近（±15mm）でのセンサ出力変化を昼間と夜間の２回測定した物である。
昼間のセンサ出力値が約±800であるのに対して夜間のセンサ出力値は±700程度となることから、日光の影響をセンサが受けていると考えられる。
センサ出力の変化による追従性の変動を抑えるために、走行前にゲインを変化させる必要がある。
波形が汚いし、傾斜（リニアとはとても言えない）区間も少ない。
追従制御のボトルネックはコレだろう。良い改善策はないのだろうか。