JMCR 2007

昨日短冊状に切ったカッティングシートをコースに貼る。
完成したコースパーツは直線部分が４枚、コーナ部分が１枚、クランク部分１セット。
コーナ部分はカッティングシートを曲げながら貼ったがハルカラーに比べシートが硬いため苦労した。

センターラインのためにカッティングシートを短冊状に切る。
以前作成したコースの灰色線も張り替えるため、60枚必要になった。
今月中にコース作成の作業を終えたいが、一部分手をつけれない場所がある。
車線変更部分の正式な発表が待ち遠しい。

中川ケミカルのカッティングシートを購入した。写真のようにハルカラーに比べ明るい。写真を8ビットRGBで見ると各項共に20程度大きい。

最小内径450mmのコーナをアクリル板から切り出す場合の線引き方法。
①600x450mm程度のアクリル板を入手
②アクリル板の上にカーボン紙を敷く
③カーボン紙の上に型紙を置き、型紙の線上をボールペン等でなぞる
④転写完了

この後、線に沿ってアクリル板を切り出し、シートを貼る。
※今回使用した型紙はA4の紙にCADで書いた図面を分割して印刷しそれを張り合わせたものである。

この土日は面倒で放置していたシートの水張りを行い、黒色のシートを張り終えた。
コースを10m程度に拡張してロボットが周回できるようにする予定だが、設置する場所が見つからない。

銅線を付けずに試しにペットボトルのラベルを用いて組電池を覆う。

見た目は悪いがどうにかなるようだ。電池自体のラベルが見えるため競技規則には沿っているだろう。
バッテリーシャンテは0.3mm厚の銅板を7mm×21mmに切り使用した。
今回ラベルにはアサヒSUPER H2Oを用いたが、サントリーＤＡＫＡＲＡの方が収縮性が良いようである。

ステアリング部に用いる歯車が到着する。
バックラッシュを詰めた時にもスムーズに回転することと、歯数が多い物でも一つの部品で構成されていることを考え、モジュール0.3を選んだ。
モジュール0.5を一年使用したが歯欠けや磨耗が少なかったことから0.3でも大丈夫だろうと考えていたが、実物を見るとクラッシュしたら歯欠けしそうである。

上図のようなセンサ基板を作成したが集合抵抗と歯車が届かないので作業停止中。

J6コネクタの使用方法が怪しくなってきたので、もしもの場合にJ8コネクタに必要な物を乗せるためのサブ基板の設計を行った。手持ちの素子（DIP規格）の関係であまり集積できないが、EPROM1個と４ビットDIPスイッチ、プッシュスイッチ１個、LED３個を乗せることができた。

GP2S40の特性を調べる。
センサから床までの距離は1mmとし黒色と灰色の境目上を0,5mm単位でセンサを移動し、その時の出力を計測した。

上図のようにリニアに検出できる範囲はX軸方向に2mm、Y軸方向に2.5mmであり、Y軸方向に受光側に0.5mmの偏りがある。
X軸方向の偏りは計測しそびれた。

以前書いていたメモを読んでいると
コースチェンジはオフセット
というメモ書きを発見した。下図のような事を考えていたようだ。

車線変更では予め内側を走行している方が容易に走行できそうであるが、50cm程度でロボットの位置をずらせるかどうかが疑問であるし、位置をずらしている過渡状態でロボットがラインに対して傾いた場合にどう対処すればいいかも分らない。
しかし面白そうなので実装を目指す。20mm程度オフセットできるようにセンサ配置を再び考える。