JMCR 2007

参加者レポートを書いてみたが、書き始め２分で集中力が切れてしまった。何とか仕上げたが大丈夫だろうか
公式の注意事項には、
１．次のような内容の記述は行わないでください。
　（8） その他、不適切と思われる内容
付き返されるかもしれない。

”車はなぜ曲がるか?―限界コーナリングのダイナミクス”が届いたので読みたいところだがこの本を読んだ後に車両についての考えがどう変化するかを見たいので、現在私が考える車両の方向を書き残しておく。まず、マイコンカーではサスペンションの伸び側を作ることが困難なので左右のタイヤの軸は可能な限り一直線に保つ。次に、旋回を方向を決めるのは前輪、車を曲げるのは後輪という考えから後輪の接地性を重視する。最後に、心地よく旋回を行うために、オーバーハング上に物は置かない、タイヤは重心から可能な限り離れた所に置く。
こんなところか、さぁ本読もう

ヨー慣性の大きなロボットではコーナ進入時にアンダーステアが発生します。車体を自転させるのに必要なエネルギーが前輪の限界を超えるためです。エネルギー＝力×時間ですから、力（タイヤのグリップ力）が足りないなら、時間を増やせば発生するエネルギーを増大できます。そのために行うことはノーズ（センサバー？）を延長する事です。先端部分の速度が一定ならば、ノーズを延長することで、ステアリングの切れる速度を減少できます。ステアリングが遅くなれば時間毎にタイヤに掛かる力が減り、滑りを抑える事が可能になるはずです。

と、ここまで書いたが、あっているのかなコレ。

制御可能という事は最適化により、良い結果を得ることが可能だという事ですがさらに悪くなる場合も考えられます。今現在、私が前輪を制御可能だとしても良い結果を得られることは無いしょう。最適化しうるだけの知識も時間もありません。前輪はもとりより、後輪だってまともに制御しきれていません。完全な逃げ思想ですが、手を伸ばしすぎて発散することは避けたいのです。

ヨー慣性を増やす事で制御をやり易くする。ということですが制御を容易にするにはもう一つ、ホイールベースを伸ばすことも手段なはずです。RCで操作を容易にするためにホイールベースを伸ばす事がありましたし、その効果も感じられました（特にMini-Z）ヨー慣性の重要性は来年の課題にして、今年のロボットではホイールベースを延長します。元の図面から10mm延長すると違和感を感じます。

昨年のロボットの加速性能を測定しました。ロボットは学生指定モータ×2、重量700gという構成です。加速性能 直線での目標速度である5m/sには0.7秒で到達するようですが全国で入賞したロボットや指定モータを４個、６個と搭載したロボットはこれよりも加速性能が優れているようでした。今年のロボットでは5m/sに0.6秒で到達することを目標にします。 6m/s付近の振動はモータの回転限界かもしれませんが全域に広がるノイズについても対策を行わなければなりません。

カーボングッズ・ドットコムよりCFRPプレートを購入
CFRPプレート 2mm厚はしっかりしています。つや無しが思いのほか良い感じです。強度が必要な部分はコレで作ろうと思います。昨年はレインボープロダクツのサンドイッチカーボンとひろさかのカラーグラファイト板を用いました。サンドイッチカーボンは価格と加工性、見た目も良くてお気に入りの物でもあります。カラーグラファイト板は一般のCFRPに比べしなるため（GFRPとCFRPの間くらい）メインシャシに適しているのではと思っています。今年もメインシャシに使う予定です。 CFRPの比重は約1.5、意外にありますね。