マイナーチェンジ前のRY3048Foneボードには二つの切り替えスイッチが付いている。そのCPUボードを使用するにあたり、RXD1切り替えスイッチの凸部を切り、マジックで全体を黒く塗りつぶすことで誤操作しないようにしている。
DIPスイッチやLEDも設定を忘れがちになるので、素子の近くにメモを書いておく。
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アクリルで試作した下り坂センサ用のパーツを、カーボン製に置き換える。
JMCR 2008
こつこつ
下り坂検出の試作品を製作する。
もう少し速めに検出したいが、後手後手の処理でもコースアウトしないらしいので良しとする。
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九州大会の申し込み期限が10日までだと気付き、急いで申し込む。
最大数の参加台数を誇る九州地区。その運営に感謝である。
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水前寺の五郎八（いろは）に行きたい。
車両速度制御
MCRロボットの車両速度はゆっくりと変化する。
速度の変化速度に比べ制御周期は数段速いので
・目標速度よりも遅ければ：PWM100%で加速
・目標速度よりも速ければ：PWM0%で減速
ってな制御でも十分な結果が得られる。
ただ、減速時の応答がイマイチになりがちので、改善するためのMy実装。
基本はPI制御、緩やかな変化なので微分項は省略する。
積分制御も使いづらいので、積分項を定数に置き換える。
定数は、あらかじめPI制御で変位ゼロに収束した時の制御量とする
以上で制御式は
制御量=変位×比例ゲイン＋予め求めた定数
となり、上式を整形（変位が大きい場合に制御量をサチらせる等）して実装する。
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・ESD対策を進める
・下り坂検出法の検討
・高輝度LEDの配線を整理
こつこつ
プログラミングを進める。
・クロスライン検出漏れ対策の再実装
・ライントレース用コントローラの改変
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Hew（評価版）の64KB制限はmotファイルのサイズでも、objファイルの総サイズでも無いようだ。
http://tool-support.renesas.com/jpn/toolnews/faq/faq.pdf
L3100 (F)Section address overflow out of range～が出るまでと理解する。
こつこつ
ラインセンサの出力のバラツキを補正する。
組んだ当初は2％程度のバラツキだったので後回しにしていたが、今回調べると５％程度まで増加していた。
＋,－,< <,>>で1％以下に補正する。
定期的に修正することを考える
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毎度カッティングシートを出すことが面倒なので、アクリルの端材にシートを貼り治具とする。
裏面もコース仕様にシートを貼る。
こつこつ
05年のモデルを整備することになった。センサ基板等の去年使った部品を装備していく。
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Etsuさんt-suzukiさんが提供してくださっている大会での走行映像を見る。この場をかりてお礼申し上げます。
・頻繁にライントレースを失敗している
ゲイン調整が甘い。多少失敗しても落ちないため調整を怠っていた。色々と影響があったはず。
・低速で走行した場合の車線変更の脱出で暴れている
4m/s以下で走行すると、車線変更先のラインへの進入角が深くなりすぎる。↑のトレース能では普通落ちるだろう。
・クランクへの突っ込みがギリギリ
センサバーの軌道を確認。今以上の進入速度は難しいか
・スタートバーの検出
目に見えてスタートが遅れてはいないようだ。
横須賀大会報告
昨年の横須賀レポートに触発されて、いつもお世話になっている先生に頼み共に横須賀大会に参加しました。以下、大会で流れ
○大会前日
・関東の電車の難しさに混乱しながらお昼頃に会場入り
・控え室に荷物を置いた後マックで昼食にハンバーガー３つ（値段が九州と違った）
・junさん、etsuさんに挨拶に行った後、コースを見に行く
・某所のコースを見た後なので、大会コースが良心的に見える
・試走開始、WaterSkipperが速い、車両の剛性には決着が付きそうにない
・大会の度に胃痛になるが、今回は特に酷く変な汗も止まらない（ハンバーガの食べすぎか）
・車庫居れ競技側でふじそんさんのロボットの動きが凄い
・念願のＦＲＡＧＩＬＥと共に試走チャンスを得たが、左レーンチェンジでコースアウト（今回唯一のコースアウト）、その時のＦＲＡＧＩＬＥの記録に詰めれない差を感じる
・調整を行い試走終了間際にＦＲＡＧＩＬＥの記録に挑戦、何とか詰めることができた
・技術交流会に参加するも体力＆時間の都合から早期に会場を後に
・後輪のシリコンシートの張替え、バッテリの追い充電を終え就寝
○大会当日
・8時20分頃に会場入りするが既に控え室には多くの参加者が（流石）
・試走には１回チャレンジ、ストップウォッチを使って使っていなかったので自分の基準タイムが分からない
・試走時間が終了し、直線が減りコーナが増えた（これは嬉しい）
・予選走行１回目、試走時と同じパラメータで走行
・車庫入れ予選は人だかりで直接見えない、ビデオカメラの液晶越しに観戦
・予選走行２回目、パラメータを最大値近くまで引き上げて走行（一気に後輪が磨り減る）
・昼食にオニギリ２個
・間を見ながらミニマイコンカーの観戦、思いのほか良く走っていた
・決勝トーナメント、車線変更後のクランクでのコースアウトが目立つ
・ベスト４でインタビュー、滝田教授の絶妙な振りや先生の「教え子じゃ無い」
・一番当たりたくないWaterSkipper
・一番当たりたかったＦＲＡＧＩＬＥ、最後なのでパラメータを最大にして走行、最後のクランク連まで競って先にゴールに飛び込む（やっと追いつけたかな）
・閉会式
・Tsubameさんと一緒に福岡に（関東の電車は難しい）
以上。
そして、
大会を運営して下さった滝田教授や事務局をはじめとするスタッフの方々、参加観戦された良きライバルの方々に感謝します。
Portescap(16G88+R16)の雑感
Project MCXさんで紹介されていたPortescapの16G88モータとR16ギヤヘッドを粗方使ってみたので雑感を記す。
マクソンRE16とGP16Aの組み合わせに比べ
◎軽い：20g程度
◎バックラッシュが小さい：操舵サーボに使用後も非常に小さい
○出力は同程度
×ギヤヘッドの出力軸が柔らかい：
操舵輪の軸に使っているステンレスねじや、センターピボットの軸に使っているポテンショメータの軸よりも先に曲がってしまった。（応急処置として出力軸をペンチで形を戻して使うことも出来た。）
バックラッシュの小ささから制御性は良いが、軸に対して垂直方向に圧力に弱いため、今回は使用を諦めた。
MBEを使ってみる
スタンレーのPSD素子を購入するまでの繋ぎに、GP2D12にコンパレータを追加することでデジタル出力にして使うことにした。
良い機会なのでMinimal Board Editorでパターン設計を行う。
・結線が半透明の塗りつぶしで表示されるので見やすい
・Undo機能が便利