JMCR 2008

こつこつ再開

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身の振り方が決まったので、作業を再開する。
まずはステアリング周りの改善から行う。
昨年までステアリング支持部にカーボンを使用していたが、
どうしてもシナルのでアルミ材に変更する。

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GW中の目標
・パターン設計
・素子の発注
・モータの手配
・プラヒンジの手配

一つ質問。
界隈で使用されているプラヒンジは、
株式会社コニビオラのプラ丁番P-W2なんでしょうか？

毎日こつこつ

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・青空の下での走行。しっかりとした外乱対策が必要なようだ。
・機構＆基板設計。機構は粗方形が見えてくる。今年も後輪駆動で攻める。
・某モータ購入。ショックなことにケーブルが断線していた。修復するも幸先悪し。大会前にもう一セット購入することになるかもしれない。

炎上の原因

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急停止＆炎上の原因を考える。
背景として
１．ESD対策の不足
２．パスコンのリプル電流不足？
走行中のログから
３．リセットは発生していない
４．サーボ系は通常動作をしている
５．直線走行中にＰＷＭと関係無く減速が始まる
６．坂道終了時のＰＷＭ(-25％)が見られない
７．減速開始の直前に、PWM１０１％が代入されている
８．減速開始後において、車速が速い状態で大きなＰＷＭ値（90～100％）を与えると制動方向に電流が流れる
９．減速開始後において、車速が無い状態で大きなＰＷＭ値(100％)を与えると電流は流れない
基板状況から
１０．駆動系ＦＥＴから煙
１１．笑窪が確認できたＦＥＴ1個

考察
１０．１１．からＦＥＴまでＰＷＭ信号は到達している。
８．９．１０．からＰＷＭ信号が反転してる。
４．６．からＰＷＭ信号反転の原因はITU4_BRA、ITU4_BRBに負の値が代入されたため？

対策
％からITU4_BRA、ITU4_BRBへの値の変換関数内に下限を設ける。
ついでに、パスコンも追加
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疑問
関数に値を渡す前にチェックはしているし、１０１％を指示する記述も無い。１０１％の原因は何処だ？

今シーズンの目標

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地区大会コースを0.6秒速く走るために
目標
・加減速性能の10％向上
・ストレート速度上限の0.2m/s向上
・クランク進入速度の0.1m/s向上
・コーナ旋回速度の0.2m/s向上

目標へのアプローチ
・駆動力の向上
・低重心化
・剛性向上
・電気系の堅牢化