完走できない

地区大会でデモの機会を頂く
「まずは完走を目指して」と言うものの、本人がまったく完走できず。

画像処理ロボットは、大阪電気通信大学での調整のかいもあり無事完走できた
残り必要な機能は
・スタートバーによる自動スタート
・距離ベースでの自動停止

MCR-VC完走


クランク処理を作成して完走率20%程度で周回できるようになった。
プロトタイピングということで急いで組み立てた結果、ボトルネックが見えてきた。
制御周期が長い事でトレースを失敗するより先に、
露光中に白線位置が大きく変位する箇所*でトレースラインやハーフ&クロスライン検出に失敗する。
どうしたものか

*S時切り返し、車線変更復帰先ライン検出、クランク復帰先ライン検出、ハーフライン、クロスライン

パワーLEDへの電力供給にリニアレギュレータを使っているので発熱が酷い。

こつこつ

横須賀コースアウトの原因
1走目:車線変更進入時の速度オーバー
2走目:R450切り返しでのトレース失敗

車線変更の修正コードを書く
ハーフライン出現から12ms経過後からしか減速させていなかったので、即時減速に移行させるように変更。
走行テストはまた次の機会。

自由工房で11月6日に行われるセミナーに申し込む。
MCR-VCの調整をしたいが、クランク処理の実装は間に合うか不明

MCR-VC車線変更

何とかかんとか車線変更を走れた
画処理が貧弱なため、直ぐにラインを見失ってしまう。

MCR-VCトレースできた

横須賀大会でのカメラ誘導ロボットに感動したので作業再開
ゲームボーイのカメラを27FPSで動作させて、ライントレースを行う
限界速度は低い(1.3m/s位)がやっと動きだした。

ところで、生で見るよりも録画映像は3割増位速く見えるのは何故だろうか

横須賀大会

やってしまった。
完走できず予選敗退。JMCR2006以来の記録なし。
色々と余裕が不足していたようだ。
(原因確認のため2回目のコースアウトの動画ください)

30mmタイヤ幅が想像上に厳しかったり(29.5mm狙いはやめた方が良い)
超軽量なI先生がやっぱり頭一つ早かったり
技術交流会で長年謎だったPCLDを使ったドライブ回路が公開されたり
長野の独特なロボット&学生さんが色々詳しくて勉強になったり
画像処理ロボットが想像以上に早かったり、そのまま優勝しちゃったり

結果は残念だったけれど、面白かった
大会を運営して下さったスタッフの皆さん、参加者の皆さんお疲れ様でした。
横須賀大会ありがとうございました。

MCR-VC進捗

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MCR-VCの進捗状況。暫く停滞しているため現状を思い出す。
・カメラ取り付け:外乱光の映り込みを抑えるため、できるかぎりコースを垂直に移せる角度に固定
・パワーLED購入:SNを上げるため、高輝度LED2個でコースを照らす
・ライン取得処理
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①128×128の画像の内、前半部分を8行飛ばしの8列飛ばしで取得し(64個取得)する
②任意の行(データ数16)についてエッジ抽出を行う
③正負方向の最大差分値がでる場所をみつけて、その2点の中心をライン中心とする
※グラデーション状の映り込みについてキャンセルできる
※1行中に複数箇所明るい場所が現れる(クロスライン&ハーフライン)と動かない
※クロスライン、ハーフラインは縦方向のエッジ抽出で発見できないか?
※この処理でラインの場所は判断できたが、まだライントレースできるかを確認していない

とにかく一度動かすことを目標とする

マイコンカーラリー@エレキジャック・フォーラム

エレキジャックフォーラムで行われたマイコンカーのデモに参加してきた

マイコンカーのデモエリアはUDX東側で行われるため、日の当たる午前中は明るい。(通年RMCRは西側)
他の参加者さんの多くは、その”明るい”環境で走行されていたが、
当方はラインセンサが飽和してしまい走行できず、Cma-さんと日が登り切ることを待つ。
ラインセンサの外乱対策が必要と思い知らされた。

デモはお昼前後に行われるため、幸運にも本番では対応可能な明るさになっていた。
ルネサスからMCRについて紹介が行われ、その後予選走行となる

予選1走目:スタート前の操作ミスと、停止位置の間違いにより完走できず
MMC07さんのロボットがとても良い音で駆け抜けている

予選2走目:やっと完走。予選1位
得意なタイプのコースレイアウトのためタイムが出やすいようだ
・90度以上のコーナの組み合わせによるS時
・R450の蛸壺区間が長い
・車線変更区間に侵入するまでの直線が短い
・長い直線の後に難しい区間が無い

junさんのロボットはバッテリ不調とのことでしたが、
直線を走っているように減速しない車線変更や、駒のように曲がるクランクが凄まじく、
後で話を伺ったクランク走行時の考慮ポイントも含め勉強になりました。

決勝トーナメントでは、設定を上げるもタイムは縮まらず。新たに作りこんでいたバグも発見。

デモ後はお昼を食べたり、買い物したり、夕食を食べにいったり活力が充電された一日でした。

MCR-VC用車体

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これまでの改訂により交換されて余った部品を組み合わせて、画像処理部門用の車体を組み上げる
主制御基板:RMCR2009で使用
メインフレーム&操舵機構:JMCR2008で使用
ホイル&駆動機構等足回り:JMCR2009で使用
その他新規作成部品:2パーツ

カメラ固定用に直系3mmの棒を立ててみたが強度は大丈夫だろうか